裝配機(jī)器人離線編程系統(tǒng).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、該文以壓縮機(jī)生產(chǎn)線裝配機(jī)器人為例,對(duì)機(jī)器人的離線編程技術(shù)進(jìn)行了研究.通過(guò)建立裝配機(jī)器人的笛卡兒坐標(biāo)系,推導(dǎo)出裝配機(jī)器人的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣方程,并研究了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解;同時(shí)利用拉格朗日方法建立了裝配機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程,并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)方程分析.該文在離線編程系統(tǒng)基礎(chǔ)上對(duì)裝配機(jī)器人的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究,實(shí)現(xiàn)了裝配機(jī)器人在多目標(biāo)、固定障礙下的軌跡規(guī)劃,并為用戶提供了簡(jiǎn)單友好的任務(wù)級(jí)描述界面.該文完成了對(duì)裝配機(jī)器人的建模和仿真.在此基礎(chǔ)上提出

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