基于多傳感器信息融合無人旋翼機(jī)自主防碰撞系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，無人旋翼機(jī)得到了快速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。例如，在軍事偵查、目標(biāo)打擊、地形勘探、治安消防、通訊運(yùn)輸?shù)榷鄠€(gè)領(lǐng)域發(fā)揮了重要的作用。但是，無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中仍然存在著很多安全問題。例如，操控由無線電控制的無人機(jī)需要豐富的專業(yè)知識。未經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)的操控人員極易出現(xiàn)誤操作，導(dǎo)致無人機(jī)與其它物體發(fā)生碰撞。此外，受到作業(yè)要求和工作環(huán)境的限制，無人機(jī)可能在操作人員的視野和無線電的控制范圍外飛行。類似這些安全隱患的存在，可能導(dǎo)致無人機(jī)發(fā)生碰撞從而墜

2、地，造成一定的損失。針對上述問題，實(shí)現(xiàn)無人旋翼機(jī)自主防碰撞具有重要的研究意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　根據(jù)對無人旋翼機(jī)自主防碰撞領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)研究與分析，發(fā)現(xiàn)目前多數(shù)無人機(jī)防碰撞系統(tǒng)存在測距精度差和受環(huán)境影響較大的缺點(diǎn)。本課題提出了一種基于多傳感器信息融合的無人旋翼機(jī)自主防碰撞系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。該系統(tǒng)采用激光傳感器和毫米波雷達(dá)傳感器進(jìn)行測距，然后對兩個(gè)傳感器采集的信息進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)對障礙物距離的精準(zhǔn)測量。對信息融合方法深入研究后，針