三自由度電液伺服平臺及其控制算法研究.pdf

1、3-RPS并聯(lián)機器人作為并聯(lián)機構(gòu)的典型代表，自并聯(lián)機構(gòu)被提出以來，隨著并聯(lián)機器人的深入研究與發(fā)展已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個工業(yè)領(lǐng)域。其可以沿x軸和y軸兩個方向轉(zhuǎn)動及沿z軸方向移動的自由度機構(gòu)特性較6-DOF并聯(lián)機構(gòu)簡單、耦合性較低，使得其在運動模擬器、并聯(lián)加工機床等領(lǐng)域取得了非常廣泛的應(yīng)用。
　　本文首先提出3-RPS并聯(lián)機器人的設(shè)計參數(shù)指標(biāo)，建立機構(gòu)的運動學(xué)反解、動力學(xué)逆解方程及電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型。運用Matlab/Simuli

2、nk與Simmechanics聯(lián)合仿真驗證所建運動學(xué)、動力學(xué)方程的準(zhǔn)確性，并通過動力學(xué)方程對機構(gòu)的關(guān)節(jié)軸承等關(guān)鍵零部件進(jìn)行了選型與校核。運用電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型分析系統(tǒng)動態(tài)特性，引入相位超前校正，改善了驅(qū)動液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性與快速性。
　　其次根據(jù)3-RPS并聯(lián)機器人的運動學(xué)反解與動力學(xué)逆解方程，提出了基于鉸點控制策略的PID、QFT、計算力矩、不確定性魯棒控制策略，并通過聯(lián)合仿真證明了QFT、不確定性魯棒控制在3-RPS并聯(lián)