觸覺感認知關鍵技術及系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著仿生學和機器人學科的發(fā)展，現有機器人已經能夠在視覺、聽覺、運動等諸多方面模仿人的行為。隨著機器人工作環(huán)境的日趨復雜，對機器人觸覺感認知的需求逐漸凸顯，觸覺也成為了新的研究熱點。雖然對觸覺感認知的研究已經有40余年的歷史，但其早期受限于軟硬件水平以及應用場景而發(fā)展緩慢。直到21世紀，各類成型產品和方案才不斷涌現。
　　本文對觸覺感認知關鍵技術從軟硬件、市場化等多個層次進行了技術調研，并結合個人研究生階段研究成果提出了一個抽象的觸

2、覺感認知模型。本人以智能機械手臂為切入點，研究帶有壓力傳感器的機械手臂的觸覺感認知能力，并做了大量分類實驗。同時本人也通過參與電子皮膚和電子膀胱兩個臨床項目，研究觸覺感認知技術在生物醫(yī)療領域的應用和前景。
　　本文的主要貢獻:
　　1)基于現有的觸覺感認知技術的發(fā)展現狀，總結概括了一個觸覺感認知抽象模型，并基于OSGi技術給出了一個具體的實現方案。
　　2)基于抽象模型，搭建機械手觸覺感認知實驗系統(tǒng)，本人主要負責傳感器

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