變負載兩軸轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)控制研究.pdf

1、轉(zhuǎn)臺作為高精度的機電一體化產(chǎn)品，被廣泛應(yīng)用在航空航天、航海、機器人、火炮及數(shù)控機床等領(lǐng)域。比如對雷達、導(dǎo)彈及火炮的方位角與俯仰角的控制;對艦船、衛(wèi)星中的執(zhí)行機構(gòu)的仿真試驗;模擬各種船體的偏航、俯仰、橫滾等姿態(tài);對機器人的運動控制等等。本論文以某武器轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)為工程背景，對其進行性能研究。該轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)精度要求高、負載適應(yīng)范圍大，常規(guī)的控制方法已不能滿足其性能要求。本文提出的小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與自適應(yīng)控制相結(jié)合的控制方法，仿真結(jié)果表明，在提高

2、了轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)精度的同時，對系統(tǒng)參數(shù)攝動及外部干擾也具有很強的魯棒性。
　　本論文的主要研究工作集中在以下幾個方面:
　　首先，對轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)特點和工作原理進行了深入分析，設(shè)計了以TMS320F2812為核心的系統(tǒng)硬件電路。確定永磁直流力矩電機的數(shù)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上對轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)進行建模，分析了系統(tǒng)中的不確定性和非線性因素。
　　其次，針對轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)中存在非線性及不確定性從而導(dǎo)致的難以建立系統(tǒng)精確數(shù)學(xué)模型