多移動機器人系統(tǒng)編隊運動研究.pdf

1、碩士學位論文多移動機器人系統(tǒng)編隊運動研究TheResearchonFormationMotionofMulti—robotSystem學21309140史連理工大學DalianUniversityofTechnology大連理工大學碩士學位論文摘要本文從多移動機器人系統(tǒng)的編隊問題出發(fā)，先將編隊問題細分為編隊、避障和路徑規(guī)劃兩大任務，并分別進行算法研究、設計、理論證明和仿真驗證。對編隊任務，先從一跟一編隊控制器算法研究，歸納了常用的車式機

2、器人模型，引入虛擬機器人構建跟蹤系統(tǒng)模型，用反饋線性化設計出控制器并通過擾動系統(tǒng)理論對其穩(wěn)定性進行理論證明，給出了三個命題并對其進行嚴格理論推導和證明，最后對這部分算法進行仿真驗證；其后利用圖論研究小規(guī)模移動機器人系統(tǒng)編隊隊形結構的描述和組織，仿真實現(xiàn)了不同隊形的編隊任務；最后對大規(guī)模移動機器人隊形描述和變換方法進行相關的理論研究。對避障和路徑規(guī)劃任務，從人工勢能法在應用過程中出現(xiàn)的問題出發(fā)，分析了當前人工勢能法存在的問題即障礙物未合理