基于動力學模型的電力線巡檢飛行機器人運動規(guī)劃.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究了基于動力學模型的電力線路巡檢飛行機器人(FROPI)運動規(guī)劃方法。首先,研究了機器人運動規(guī)劃模型,對FROPI的兩個坐標系進行了定義,同時給出了兩者的轉換矩陣及FROPI的數(shù)學與動力學模型。其次,針對快速擴展隨機樹算法(RRT)效率低、規(guī)劃距離長等問題,研究了一種改進的運動規(guī)劃RRT算法,并對二者進行了對比實驗。再次,提出了一種新的方法,即把FROPI的動力學模型與運動規(guī)劃算法相結合起來,進行相應的運動規(guī)劃仿真實驗。最后，將本

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