基于STM32的兩輪自平衡車設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自平衡車結(jié)構(gòu)簡單、控制靈活，能夠適應多種復雜場合，其相關應用已經(jīng)在安保、民用代步工具等領域投入使用。對自平衡車的設計和研究，其相關理論算法和設計思路能夠為自平衡車應用提供新的設計方案，具有廣闊的應用前景。
　　本文首先對自平衡車進行數(shù)學建模。建立自平衡車瞬時力學平衡方程，對控制電機進行線性化處理，建立自平衡車狀態(tài)空間模型。通過MATLAB驗證了該模型的可觀性和能控性。然后從自平衡車的功能角度，對其硬件系統(tǒng)進行設計，對關鍵模塊進行選

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