交流永磁同步電機伺服系統(tǒng)的滑模自適應控制研究.pdf

1、交流永磁同步電機具有功率因數(shù)高、低速運行性能好及性價比高等優(yōu)點使得永磁同步電動機得到快速發(fā)展并很快被用到各個行業(yè)。而交流永磁同步電機是一個復雜的非線性被控對象，采用傳統(tǒng)的控制方法很難達到理想的控制目標。如何提高交流永磁同步電機的控制精度，是現(xiàn)代交流伺服控制系統(tǒng)研究的首要任務。
　　本文首先詳細介紹了交流永磁同步電機的數(shù)學模型的建立，并詳細分析了矢量控制方法的基本原理和實現(xiàn)方法。在此理論基礎上，針對交流永磁同步電機伺服控制系統(tǒng)中的參

2、數(shù)不確定性、外界擾動的存在和模型精確度不高等現(xiàn)象，系統(tǒng)采用滑模變結構控制思想，為了削弱或消除滑?？刂葡到y(tǒng)運行過程中的抖振現(xiàn)象，本文中提出了滑模自適應控制策略。文中詳細介紹了滑模自適應控制的設計方法和自適應律的選取方法，其中系統(tǒng)參數(shù)采用自適應律對參數(shù)進行在線估計，并利用不連續(xù)投影算子對自適應律進行修正，通過MATLAB/Simulink平臺驗證了該控制方法的有效性。然后以STM32為控制核心搭建了控制系統(tǒng)的硬件電路，并對系統(tǒng)的軟件執(zhí)行過程

3、程序進行設計，其核心程序為:主程序的設計、外部中斷程序的設計、異常中斷保護程序的設計。最后在硬件平臺上實現(xiàn)軟件調試，通過實驗證明了該控制算法在交流伺服系統(tǒng)中的應用是可行性。
　　本文將滑模自適應控制方法應用到交流永磁同步伺服電動機控制系統(tǒng)中，其優(yōu)勢是滑?？刂茖刂葡到y(tǒng)的模型精確度要求不高、對外界擾動及系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感、響應速度快等，又結合自適應控制實現(xiàn)參數(shù)的在線調節(jié)，能夠很大程度上削弱“抖振”現(xiàn)象。
　　通過仿真結果可以看