單閉鏈6R連桿滾動機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、本文主要研究由轉(zhuǎn)動副組成的單閉鏈六桿滾動機(jī)構(gòu)，即單閉鏈6R滾動機(jī)構(gòu)。分別對由平面RR鏈、平面3R鏈、球面RR鏈和球面3R鏈組成的單閉鏈6R滾動機(jī)構(gòu)進(jìn)行理論研究、仿真分析以及實驗驗證。
　　首先，對由三組平面RR鏈?zhǔn)孜策B接組成的平面6R滾動機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究。平面6R滾動機(jī)構(gòu)可以在三角形、四邊形、五邊形和六邊形的幾何形狀間進(jìn)行變換，并能以一種類履帶式的移動方式進(jìn)行滾動。對平面6R滾動機(jī)構(gòu)的控制設(shè)計了四種方案:自動模式、隨動模式、紅外控制和

2、Kinect控制?；谶@種具有幾何變形和滾動性能的平面6R滾動機(jī)構(gòu)，開發(fā)了一款教學(xué)機(jī)器人產(chǎn)品。
　　其次，對由兩組平面3R鏈?zhǔn)孜策B接組成的Sarrus滾動機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究。分析其運動學(xué)和滾動性能，利用Sarrus滾動機(jī)構(gòu)的奇異位置完成滾動運動仿真實驗。在Sarrus滾動機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展研究，提出一種單閉鏈8R滾動機(jī)構(gòu)，可在平面6R滾動機(jī)構(gòu)和Sarrus滾動機(jī)構(gòu)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并完成滾動步態(tài)的仿真分析實驗。
　　然后，提出由三組球

3、面RR鏈?zhǔn)孜策B接組成的一種新型過約束機(jī)構(gòu)——新概念空間6R滾動機(jī)構(gòu)。分析其運動學(xué)、自由度和滾動性能。由分析可知該機(jī)構(gòu)可分別以連續(xù)性滾動方式和間斷性滾動方式進(jìn)行滾動，通過兩種滾動方式的切換可調(diào)整新概念空間6R滾動機(jī)構(gòu)的滾動方向。建立虛擬樣機(jī)，進(jìn)行運動仿真分析，制作一臺原理樣機(jī)模型驗證了所提概念的正確性。
　　最后，對由兩組球面3R鏈?zhǔn)孜策B接組成的雙球面6R滾動機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究。分別對直線滾動和折線滾動的兩種構(gòu)型進(jìn)行滾動步態(tài)仿真實驗。分析