基于SolidWorks的弧焊機器人作業(yè)仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在分析工業(yè)機器人發(fā)展形勢下，提出了一種用于培訓或指導生產(chǎn)的弧焊機器人作業(yè)仿真平臺，能模擬焊接作業(yè)的過程，也可作為生產(chǎn)線監(jiān)控程序。在參考仿真理論和方法基礎上，確定了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。包括模型構(gòu)建、運動數(shù)據(jù)、弧焊數(shù)據(jù)及控制臺程序組成。
　　使用MATLAB擴展的Robotics工具箱建立機器人的數(shù)學模型，結(jié)合FANUC牌M-10iA型機器人技術(shù)參數(shù)，作為運動學計算模型。實現(xiàn)了利用Robotics工具箱中的函數(shù)求解運動學正逆向方程。采用Sol

2、idWorks繪制了機器人機構(gòu)零件，按照可相對移動的需求組合裝配體。利用SolidWorks集成的Motion運動分析插件在需要相對運動的位置添加虛擬電機。利用LabVIEW擴展的NI SoftMotion插件建立與裝配體虛擬電機的聯(lián)系，調(diào)用MATLAB script節(jié)點的運動數(shù)據(jù)計算結(jié)果，使LabVIEW編制的控制臺程序能控制虛擬電機的工作，使得虛擬機器人按作業(yè)命令所示的軌跡運動。編制的程序能加載虛擬作業(yè)信息或通過預留的監(jiān)控接口采集信

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