RoboCup救援仿真平臺(tái)中多智能體滅火策略.pdf

1、RoboCup是一項(xiàng)研究人工智能的國(guó)際合作項(xiàng)目，RoboCup Rescue機(jī)器人救援仿真是其中的一個(gè)子項(xiàng)，致力于提高人工智能相關(guān)理論在應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展。救援機(jī)器人需要在動(dòng)態(tài)變化且未知的環(huán)境中，利用系統(tǒng)有限的救援資源完成諸多救援任務(wù)。本文結(jié)合RoboCup機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)的特點(diǎn)，將多智能體協(xié)作的相關(guān)理論應(yīng)用于該系統(tǒng)中，針對(duì)警察智能體和消防智能體的協(xié)作進(jìn)行了優(yōu)化，建立了新的滅火策略，主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下：
　　首先，本文提出了一種基

2、于信息融合的警察智能體清障方法。方法設(shè)計(jì)了一種基于重要度的信息融合算法對(duì)智能體獲取的信息進(jìn)行篩選，從而獲取更加完整的全局信息，并在此基礎(chǔ)上對(duì)任務(wù)池中的清障任務(wù)進(jìn)行評(píng)估，警察智能體根據(jù)評(píng)估結(jié)果進(jìn)行協(xié)作，從而達(dá)到警察資源的最優(yōu)化配置。
　　其次，為了有效的把握火勢(shì)傳播的方向以便消防智能體進(jìn)行滅火決策，提出了一種建筑溫度預(yù)測(cè)方法。研究了火勢(shì)模擬器熱傳遞原理，建立了具有一定實(shí)戰(zhàn)性的消防智能體房屋溫度更新模型。在此基礎(chǔ)上采用粒子濾波算法對(duì)著

3、火房屋的溫度進(jìn)行預(yù)測(cè)，并給出了算法的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。通過(guò)該預(yù)測(cè)方法，消防智能體對(duì)地圖中的火勢(shì)發(fā)展可以有一定的預(yù)判，從而為下面的滅火策略提供研究基礎(chǔ)。
　　最后，結(jié)合以上兩個(gè)創(chuàng)新點(diǎn)，提出一種基于分區(qū)的多智能體滅火策略。通過(guò)K-means算法對(duì)地圖進(jìn)行聚類(lèi)分析，將其劃分為若干個(gè)分區(qū)；采用靜態(tài)分配和動(dòng)態(tài)調(diào)整相結(jié)合的方式將消防智能體分配至各個(gè)分區(qū)，并根據(jù)實(shí)時(shí)的救援情況進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。針對(duì)性地設(shè)計(jì)了普通滅火策略和預(yù)滅火策略，應(yīng)對(duì)不同情況下的建筑燃燒