基于Windows的工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制軟件的研發(fā).pdf

1、Windows操作系統(tǒng)是世界上用戶最多、兼容性最強(qiáng)的通用操作系統(tǒng)。憑借著豐富的應(yīng)用軟件資源、人性化的圖形界面、良好的穩(wěn)定性和安全性等優(yōu)點(diǎn),其應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)大到工業(yè)控制領(lǐng)域。但作為通用操作系統(tǒng),Windows為了保證綜合性能,采用了搶先式多任務(wù)的任務(wù)調(diào)度策略,這樣就致使其無法滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對于實(shí)時(shí)性的要求。
　　為了將 Windows操作系統(tǒng)引入到工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中,本文以Windows2000為例,通過對其運(yùn)行機(jī)制的分析,提

2、出了編寫開發(fā)驅(qū)動(dòng)程序來響應(yīng)硬件中斷的方法,從而達(dá)到改善實(shí)時(shí)性的目的。具體到本系統(tǒng),采用PCI-485多串口卡的時(shí)鐘中斷來產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào),并將對時(shí)間要求較高的任務(wù)放在中斷服務(wù)程序中來完成,從而使Windows滿足運(yùn)動(dòng)控制對于實(shí)時(shí)性的要求。
　　為了使本系統(tǒng)中的工業(yè)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)軌跡跟蹤控制。首先完成了機(jī)械臂的軌跡插補(bǔ)算法和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;然后針對于本機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)及硬件系統(tǒng),重新設(shè)計(jì)了粗精旋轉(zhuǎn)變壓器的合成算法,大大提高了位置反饋數(shù)據(jù)