管制玻璃瓶生產(chǎn)線自動上管系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技水平的提高,管制玻璃瓶行業(yè)正在不斷進行自動化改造和升級。目前,國內(nèi)管制玻璃瓶企業(yè)的大部分工序都由人工手動完成,并且工作環(huán)境惡劣、效率低下。本課題研究運用機器人技術(shù)解決管制玻璃瓶生產(chǎn)線的自動化上管問題。文章主要對自動上管系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進行研究,建立了系統(tǒng)的運動學(xué)與動力學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上對系統(tǒng)的誤差進行了分析。
　　首先,通過對管制玻璃瓶生產(chǎn)線基本概況的分析,明確了自動上管系統(tǒng)的功能要求與動作流程,提出了自動上管系

2、統(tǒng)的總體設(shè)計方案,對自動上管系統(tǒng)的各動作節(jié)拍進行合理分配。
　　其次,在自動上管系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計分析中,根據(jù)D-H法建立系統(tǒng)的運動學(xué)模型,并求出正解和逆解,分析各桿件與末端執(zhí)行器的位置及姿態(tài)關(guān)系;依據(jù)拉格朗日定律對系統(tǒng)進行動力學(xué)分析,確定各關(guān)節(jié)的運動與關(guān)節(jié)所需要的驅(qū)動力之間的關(guān)系;結(jié)合一種修正的D-H模型建立系統(tǒng)的誤差分析模型,得出桿件微小誤差與系統(tǒng)累積誤差之間的關(guān)系。根據(jù)功能需求,將自動上管系統(tǒng)分為輸管機構(gòu)和移管機構(gòu)兩大部分,運用

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