基于MSP430的清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文提出了一種智能清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。工作時(shí)，該機(jī)器人沿著房間的墻邊行走一周，對(duì)清掃房間進(jìn)行掃描以獲取房間的基本信息。掃描結(jié)束后，機(jī)器人從房間的一個(gè)墻角出發(fā)，沿著與房間寬邊墻壁平行的方向前進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人接近長(zhǎng)邊墻壁時(shí)，向遠(yuǎn)離寬邊墻壁方向后轉(zhuǎn)彎，移動(dòng)一個(gè)車(chē)身寬度的距離，向另一側(cè)長(zhǎng)邊墻壁行駛，繼續(xù)清掃房間。遍歷房間后，機(jī)器人會(huì)執(zhí)行補(bǔ)償清掃。該機(jī)器人沿直線(xiàn)行駛，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，自動(dòng)躲避并繞過(guò)障礙物，然后繼續(xù)按躲避前的路線(xiàn)行駛。當(dāng)行

2、駛到有落差的行駛路面邊緣時(shí)，該機(jī)器人會(huì)自動(dòng)退回以避免跌落。
　　該清潔機(jī)器人以MSP430F149單片機(jī)為核心，單片機(jī)輸出兩路PWM方波信號(hào)，驅(qū)動(dòng)L298N芯片控制兩個(gè)直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)器人兩個(gè)后輪的轉(zhuǎn)速差，令機(jī)器人完成前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等基本動(dòng)作。同時(shí)機(jī)器人安裝了一個(gè)萬(wàn)向輪來(lái)代替兩個(gè)前輪，使機(jī)器人的轉(zhuǎn)向更加靈敏，可任意方向移動(dòng)。通過(guò)超聲波測(cè)距傳感器和紅外線(xiàn)避障傳感器檢測(cè)障礙物，機(jī)器人能夠及時(shí)躲避障礙。通過(guò)開(kāi)關(guān)型霍爾