基于EtherCAT的巡檢機器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩80頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、目前在我國，超高壓線路的巡檢、維護基本上采用人工沿線逐塔巡視的作業(yè)方式，作業(yè)勞動強度大、費用高且危險性大，急需有可以取代人力進(jìn)行線路維護的巡檢方法和設(shè)備。巡線機器人給輸電線路的巡視、檢修和維護提供了新的概念和工作方式。在輸電線路的巡檢中使用機器人，不僅可以減輕巡線作業(yè)的強度、降低費用，也可以提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和管理技術(shù)水平，更保證了工作人員的安全。
　　論文首先針對巡檢機器人控制系統(tǒng)的特點，提出一種基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的控制系統(tǒng)解決

2、方案。經(jīng)過對市場上已有的六種工業(yè)實時以太網(wǎng)做出比較分析，選取了EtherCAT作為基本協(xié)議。
　　其次建立巡檢機器人的運動學(xué)模型，通過齊次坐標(biāo)變換求解巡檢機器人的運動學(xué)方程，為機器人實時控制提供了理論基礎(chǔ)。針對典型障礙物，設(shè)計相應(yīng)越障模式，通過Matlab仿真計算，驗證越障軌跡合理性。
　　最后對控制系統(tǒng)軟、硬件進(jìn)行設(shè)計。硬件方面通過考慮硬件設(shè)備重量，體積等要求，完成控制器、傳感器、電機、電源等硬件的參數(shù)確定及選型。軟件方面

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論