激光和ccd數(shù)據(jù)融合的三維重建關鍵技術研究.pdf

1、本論文主要研究了基于激光和CCD數(shù)據(jù)融合的物體三維重建的關鍵技術，包括改進的激光與CCD圖像外部標定技術，基于CCD圖像的點云數(shù)據(jù)區(qū)域分割,以及點云的三維重建和顏色映射的理論和方法。 本文在對激光和CCD圖像的外部標定參數(shù)進行Levenberg-Marquardt 非線性最優(yōu)化時，改進了原算法中標定板到激光的誤差距離。將誤差距離由原來的垂直距離改為矢量距離，改進后的算法更符合實際意義，同時提高了標定的精確度。然后對激光采集的數(shù)據(jù)

2、進行濾波預處理，減小了數(shù)據(jù)的誤差。 基于改進的激光和CCD圖像標定算法，本文研究了基于CCD圖像的點云數(shù)據(jù)區(qū)域分割的方法。即只需要進行簡單的圖像處理任務，將圖像中ROI(感興趣目標區(qū)域)物體分割出來，相應的屬于ROI物體的點云也隨之分割出來，將繁瑣點云分割變?yōu)楹唵螆D像處理任務。因此，不但避免了大量點云之間拓撲關系的計算，如點云之間的微分運算、求解點云的曲率極值以及邊界點等繁瑣工作，而且減少節(jié)省計算機的運算量，提高工作效率。