基于拍賣的智能倉庫系統(tǒng)多機(jī)器人任務(wù)分配方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多機(jī)器人任務(wù)分配方法的研究是多機(jī)器人系統(tǒng)研究領(lǐng)域的基礎(chǔ)性問題，隨著系統(tǒng)規(guī)模和任務(wù)復(fù)雜度的增加，其重要性日益顯現(xiàn)。在物流領(lǐng)域，倉儲智能化管理已逐漸成為生產(chǎn)力發(fā)展的必然趨勢。利用多機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)倉庫管理的自動化和智能化是一種可行的方法。本文針對這個(gè)問題開展了研究工作。
　　在多機(jī)器人任務(wù)分配研究中，首先對多機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行描述，并總結(jié)目前主要任務(wù)分配方法、多機(jī)器人任務(wù)分配模式和狀態(tài)空間。在多機(jī)器人任務(wù)分配的常規(guī)解法中，針對意圖合作式任務(wù)

2、分配方式，列舉了整數(shù)規(guī)劃法、組合拍賣法、圖搜索法和樹搜索法等靜態(tài)任務(wù)環(huán)境下的任務(wù)分配方法，和集中式/分布式多輪拍賣法等動態(tài)任務(wù)環(huán)境下的任務(wù)分配方法，并分析說明了各方法的諸如適用情況、復(fù)雜度等要點(diǎn)，以及不適用于智能倉庫系統(tǒng)多機(jī)器人任務(wù)分配的原因。
　　在利用多機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能倉庫系統(tǒng)任務(wù)分配這一倉儲智能化管理的設(shè)計(jì)方案中，首先介紹了目前研究現(xiàn)狀和問題的難點(diǎn)，對智能倉庫系統(tǒng)多機(jī)器人任務(wù)分配問題進(jìn)行描述和建模。然后針對該任務(wù)分配問題，基于

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