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文檔簡介
1、多軸運動控制器是現(xiàn)代運動控制系統(tǒng)的核心部件，在位置控制和軌跡控制等各種場合有著廣泛的應(yīng)用。尤其是在機器人控制與數(shù)控加工領(lǐng)域，它扮演著重要的角色。 本文所討論的運動控制器脫胎于機器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng)(RoboticsAssistant Microsurgery System，簡稱RAMS)的多軸運動控制單元，在很好的完成了RAMS的設(shè)計要求后，我們希望對其進行二次設(shè)計使其能夠應(yīng)用于更多類型的運動控制系統(tǒng)，成為一款通用的多軸運動
2、控制器。 本文以作者研究生期間的工作為基礎(chǔ)，選取基于TI-DSP5402的通用多軸運動控制器的設(shè)計與實現(xiàn)這個主題為論述對象，主要介紹了如下內(nèi)容： 1)控制器電路的設(shè)計思想，器件選型，硬件設(shè)計細節(jié)； 2)C5402DSP的軟件開發(fā)與運動軌跡插補算法； 3)基于正弦查找表，采用數(shù)字積分插補法的兩軸軌跡運動控制程序的設(shè)計 與實現(xiàn)。 經(jīng)過我們精心的設(shè)計與調(diào)試，通用多軸運動控制器具有了工作穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)靈活，
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