兩自由度內?？刂坪徒怦顑饶？刂?pdf

1、內模控制(Internal Model Control)是從20世紀50年代的Smith預估控制器演變而來的,至今經(jīng)歷了半個多世紀的發(fā)展,形成了較為完備的理論體系。內?？刂票举|上是一種魯棒控制,響應速度快,計算量小,魯棒性強,對過程中的干擾抑制能力具有結構上的優(yōu)勢。本文主要研究兩自由度內?？刂圃谝浑A時滯不穩(wěn)定過程中的應用以及多變量V規(guī)范型解耦內模控制,進行的主要工作如下:
　　 1.在閱讀大量文獻的基礎上,系統(tǒng)地評述了內?？刂葡?/p>

2、統(tǒng)中控制器設計、濾波器改進、兩自由度結構、單變量內?？刂?、多變量解耦內?？刂埔约芭c其它先進控制的結合等研究現(xiàn)狀。
　　 2.提出兩自由度內?？刂圃谝浑A時滯不穩(wěn)定過程中的應用方法。通過添加反饋比例環(huán)節(jié),進行極點配置,在形成廣義二階過阻尼時滯對象之后,采用兩自由度控制策略分別進行跟蹤器和抗干擾器的設計,實現(xiàn)了設定值響應和抗干擾響應的獨立調節(jié)和完全解耦。仿真表明,即使在參數(shù)攝動較大的情況下,也能快速達到期望的性能指標。
　　

3、3.提出一種基于V規(guī)范型的解耦內模控制方法,重點在于使用矩陣形式來表達解耦環(huán)節(jié),充分利用V規(guī)范型解耦計算量小的優(yōu)點,對于解耦環(huán)節(jié)中存在的時延,采用一階pade近似予以較好的解決。通過與現(xiàn)有方法的對比,表明本文方案在抗干擾性、抗超調方面具有較為明顯的優(yōu)勢。
　　 4.采用廣義逆法和主控量法對非方系統(tǒng)予以控制。廣義逆法是用非方系統(tǒng)對象的廣義逆來設計內?？刂破?而主控量法則是在多個輸入量中選一個作為主控量,就剩余輸入量對輸出的作用進行