基于機載激光雷達的復雜場景車輛類目標檢測.pdf

1、機載激光雷達是一種獲取目標的三維表面信息的傳感器。激光雷達掃描后將產生大量的三維數(shù)據,如何處理這些三維數(shù)據并提取有用的信息是激光雷達系統(tǒng)中的一個重要部分。本文的主要工作就是在相對復雜的背景下,研究車輛類目標的檢測方法。主要研究內容如下:
　　(1)關于三維激光雷達數(shù)據的獲取部分,研究了機載激光雷達系統(tǒng)中的坐標系以及它們之間的相互轉換方法。不同對象的點云分布各有不同的,本文對幾種典型對象的點云分布特點進行了討論。本文研究了一種新型掃

2、描體制。本文還研究了由原始數(shù)據獲得特定坐標系下點云數(shù)據的點云恢復算法。
　　(2)三維激光點云數(shù)據組織是三維激光數(shù)據處理的基礎。本文首先對幾種常見的點云數(shù)據組織方法進行了研究,并對它們的優(yōu)缺點進行了比較。點云數(shù)據處理部分主要研究了點云的特征、點云濾波、空間聚類算法。這些點云數(shù)據處理方法是進行車輛類目標檢測的基礎。
　　(3)點云的局部高程突變以及車輛類目標的局部平坦性質是車輛類目標檢測算法的主要依據。根據檢測算法是否存在地面