測(cè)量機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、隨著生產(chǎn)和科學(xué)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多的場(chǎng)合要求采用非正交系坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)。而將先進(jìn)的機(jī)器人控制技術(shù)和完善的測(cè)量技術(shù)相結(jié)合的機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)是坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的一種發(fā)展趨勢(shì)。它同時(shí)具有“硬件”簡(jiǎn)單，“軟件”復(fù)雜的特點(diǎn)，是一種高科技的機(jī)電一體化技術(shù)。從其特點(diǎn)可以看出它更好的彌補(bǔ)了傳統(tǒng)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的缺點(diǎn)，從而拓寬了坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。本文以坐標(biāo)測(cè)量的基本理論為基礎(chǔ)，將先進(jìn)的機(jī)器人控制技術(shù)和激光非接觸測(cè)量技術(shù)相結(jié)合，提出了具有四自由度的非接觸式機(jī)器人測(cè)量

2、系統(tǒng)的研究方案。根據(jù)測(cè)量要求，確定了系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該測(cè)量系統(tǒng)達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。本系統(tǒng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)到控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及測(cè)量方法的構(gòu)思都有所創(chuàng)新。機(jī)械上摒棄了龍門式、懸臂式等傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種基于機(jī)器人的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)?？刂葡到y(tǒng)采用主從兩級(jí)的控制方式，使用DSP多軸運(yùn)動(dòng)控制器以提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性。用長(zhǎng)光柵測(cè)弧長(zhǎng)來實(shí)現(xiàn)角度測(cè)量的高分辨率要求，實(shí)現(xiàn)空間上的高精度定位。同時(shí)測(cè)量系統(tǒng)中采用CCD攝像頭和激光