基于單目視覺的三維重建.pdf

1、在計算機視覺領(lǐng)域中,使用二維投影恢復(fù)物體三維信息的過程稱為三維重建。三維重建在計算機視覺中具有重要的研究價值,常用于視覺導(dǎo)航、虛擬增強、SLAM、輔助手術(shù)等領(lǐng)域。和基于立體視覺的三維重建相比,單目三維重建是當前的一項研究熱點,因為單目視覺系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,成本低的優(yōu)點。同時相較于雙目或者多目視覺系統(tǒng),單目視覺在同一時間只需要處理單幅圖像,節(jié)約了計算機處理時間。
　　在掌握基礎(chǔ)矩陣知識的基礎(chǔ)上,本文對八點法、改進八點法、五點法以及R

2、ANSAC魯棒法進行深入的研究,并且提出了一種結(jié)合RANSAC的八點改進法。該算法線性性能良好,并在受噪聲污染的情況下與迭代方法和魯棒估計方法性能相當。然后在攝像機針孔成像模型的基礎(chǔ)上,對基于Kruppa方程的攝像機自標定方法進行了仿真實驗,所得結(jié)果與初始值基本吻合,表明算法具有良好的性能,適用于攝像機標定。最后提出了通過圖像序列,進行射影重建,最后在歐氏空間中進行三維重建的算法。對幾組圖像序列進行了三維重建的仿真,進而驗證了算法的可行