混合驅(qū)動平面3-RRR機構(gòu)的基礎研究.pdf

1、高新技術飛速發(fā)展的今天，對現(xiàn)代機械提出了更高的要求，比如具備輸出柔性、能夠?qū)崿F(xiàn)一機多能、滿足日益多樣化的功能需求等。傳統(tǒng)機構(gòu)缺乏柔性，只能完成較單一的任務；全伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)雖然具有良好的柔性，但也存在成本較高、承載能力較差的缺點?；旌向?qū)動機構(gòu)由于綜合了兩者的優(yōu)點，成為當前機構(gòu)學的研究熱點之一。
　　混合驅(qū)動機構(gòu)是一種通過多自由度合成機構(gòu)將恒速電機和伺服電機的輸入共同作為動力源的機構(gòu)。其中，恒速電機提供主要動力，伺服電機則起運動

2、調(diào)節(jié)作用。縱觀國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，當前對混合驅(qū)動機構(gòu)的研究主要集中在平面二自由度的五桿和七桿機構(gòu)上，對于三自由度及以上的機構(gòu)還沒有涉及。
　　本文首次對混合驅(qū)動平面三自由度機構(gòu)進行研究，主要內(nèi)容包括：
　　（1）通過連桿類配綜合出平面三自由度的機構(gòu)構(gòu)型，結(jié)合混合驅(qū)動方式的要求逐一進行選擇，最后確定平面3-RRR機構(gòu)作為研究對象。
　?。?）對平面3-RRR機構(gòu)進行基礎的運動學分析，包括位姿正解、位姿逆解、雅可比矩陣求解、工

3、作空間分析等，為進一步的深入研究打下基礎。
　?。?）總結(jié)混合驅(qū)動平面3-RRR機構(gòu)桿長設計必須滿足的約束條件。利用平面單閉環(huán)連桿機構(gòu)的可裝配條件，對平面3-RRR機構(gòu)的曲柄存在條件進行了分析；通過分析具體的奇異位形，給出了避免正向奇異位形的幾何條件；最后通過一組仿真實例驗證了分析結(jié)論。
　?。?）對混合驅(qū)動平面3-RRR機構(gòu)進行了軌跡規(guī)劃的研究?；谀孢\動學分析的結(jié)論，利用三次樣條函數(shù)進行點位軌跡規(guī)劃，設計了伺服電機的轉(zhuǎn)動