類人機器人運動控制關鍵技術研究.pdf

1、機器人的研究應用領域不斷拓寬，其中類人機器人的研究和應用尤其受到了普遍的關注，并成為智能機器人領域中最活躍的研究熱點之一。研制與人類外觀特征類似，具有人類智能、靈活性，并能夠與人交流、不斷適應環(huán)境的類人機器人一直是人類的夢想之一?；谶@樣的目的，本文闡述了： （1）利用PC機作為上位機，利用PIC單片機作為下位機進行了硬件平臺的設計，運用運動學與動力學的基礎對機器人多關節(jié)運動與移動控制進行了建模與編程實現。在硬件設計方面，采用了

2、PIC系列單片機對機器人各功能子系統(tǒng)進行控制，其中，通過對舵機的優(yōu)化控制使機器人具有多關節(jié)協調運動模仿人類動作的能力。 （2）在類人機器人多關節(jié)協調運動控制方面，研究了由多電機組合而成的機器人手臂的多關節(jié)控制模型，并通過編程實現了機器人對人類動作的學習和模仿，使機器人動作的流暢以及靈活性得到了解決。 （3）在類人機器人移動問題上，本文提出了一種對傳統(tǒng)同軸兩獨立驅動輪的移動控制新方法，即以其中一獨立輪作為圓心（參照點）進行