基于視覺導(dǎo)航智能車輛設(shè)計與實踐研究.pdf

1、AGV是一種智能車輛。自行設(shè)計的視覺導(dǎo)航AGV采用基于圖像特征的視覺伺服控制系統(tǒng)，它以CCD攝像機拍攝的道路圖像中路面標(biāo)識線的位置偏差和角度偏差為控制量，運用模糊控制方法，對AGV的行駛位置不斷進行調(diào)整從而完成對道路標(biāo)識線的跟蹤。視覺導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)采用了上-下位機的分層控制結(jié)構(gòu)，上位機負(fù)責(zé)道路標(biāo)識線的識別，下位機負(fù)責(zé)對AGV位置調(diào)整，上-下位機之間通過串口進行數(shù)據(jù)通信。編寫的上位機道路圖像識別軟件很好的解決了圖像識別實時性和準(zhǔn)確性的

2、矛盾。圖像識別算法通過運用最優(yōu)閾值分割、圖像邊緣灰度信息檢測等方法，達到了快速濾波去噪，實時準(zhǔn)確提取標(biāo)識線導(dǎo)航信息的設(shè)計要求。運行于下位機的電機驅(qū)動控制系統(tǒng)，可以穩(wěn)定接收上位機發(fā)送的控制指令，運用PWM方法對驅(qū)動輪電機進行加速、減速和制動等操作。為驗證視覺導(dǎo)航AGV控制策略的正確性以及設(shè)計的實驗裝置的實際工作效果，進行了不同路徑的路面跟蹤實驗，實驗結(jié)果表明自行設(shè)計的視覺導(dǎo)航AGV具有較好的抗路面噪聲干擾能力和較為可靠準(zhǔn)確的跟蹤效果。