移動機器人視覺導(dǎo)航并行處理技術(shù)研究.pdf

1、環(huán)境感知是移動機器人導(dǎo)航研究的關(guān)鍵技術(shù)之一。在機器人導(dǎo)航領(lǐng)域中，視覺導(dǎo)航具有分辨率高、探測范圍廣等優(yōu)點，缺點是圖像計算量大。對于高分辨率圖像，僅用車載計算機處理，將不能滿足機器人導(dǎo)航實時性要求。為此，本文設(shè)計了圖像處理網(wǎng)格系統(tǒng)，對部分耗時的圖像處理任務(wù)進行并行處理，提高圖像的處理速度。 為了在網(wǎng)格系統(tǒng)上實現(xiàn)圖像并行處理功能，本文進行了如下研究。首先，在圖像并行處理應(yīng)用中，大部分并行算法屬于迭代同步的數(shù)據(jù)并行算法，所以本文對協(xié)作任

2、務(wù)調(diào)度進行了深入分析，提出了協(xié)作任務(wù)預(yù)約調(diào)度模型，該算法能夠有效地縮短圖像處理時間，并且還能提高系統(tǒng)的資源利用率；其次，網(wǎng)格系統(tǒng)屬于非專用型工作站網(wǎng)絡(luò)，工作站屬主可能向節(jié)點提交計算密集型任務(wù)，與并行任務(wù)競爭機器資源。在這種情況下，為了使任務(wù)能夠順利、及時完成，本文設(shè)計了基于數(shù)據(jù)遷移機制的非搶先動態(tài)負載平衡算法，該算法能夠保證并行任務(wù)的執(zhí)行效率；最后，本文設(shè)計了圖像處理網(wǎng)格系統(tǒng)，將上述兩個算法應(yīng)用于網(wǎng)格系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度器。 圖像處理