RoboCup中型組足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、足球機(jī)器人是目前機(jī)器人研究領(lǐng)域中一個(gè)非常熱門的課題，它涉及了諸多領(lǐng)域，如機(jī)器入學(xué)、機(jī)電-體化技術(shù)、通訊與計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器視覺與傳感器融合技術(shù)、決策與對(duì)策、智能控制等多學(xué)科高新技術(shù)，是一個(gè)極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集型研究平臺(tái)，引起了越來越多的科研機(jī)構(gòu)和高等院校的關(guān)注，同時(shí)也吸引了越來越多的科研人員和學(xué)者的參與。
　　足球機(jī)器人底層運(yùn)動(dòng)控制在足球機(jī)器人比賽中起著至關(guān)重要的作用，它是更高層動(dòng)作和整體決策系統(tǒng)的基礎(chǔ)。底層控制系統(tǒng)是足球機(jī)器人系

2、統(tǒng)的動(dòng)作執(zhí)行部分，它的性能直接影響整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)的性能。根據(jù)比賽中足球機(jī)器人的基本要求，本文首先設(shè)計(jì)了足球機(jī)器人的車體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、彈射機(jī)構(gòu)、測(cè)距機(jī)構(gòu)，并作了相應(yīng)的分析，得到了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。其次，為了提高底層控制系統(tǒng)的性能，本文主要對(duì)機(jī)器人的底層控制算法進(jìn)行了深入的研究。首先對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了理論分析，在此基礎(chǔ)上采用增量式PID控制算法，根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和比賽需要出發(fā)，又提出了積分分離式PID控制方法與分段控制相結(jié)合用于機(jī)器