轉動平動三關節(jié)手臂

1、2024/3/15,1,轉動－平動三關節(jié)手臂習題解,徐心和 郝麗娜 叢德宏東北大學人工智能與機器人研究所,2024/3/15,2,習題：試列寫轉動－平動三關節(jié)手臂運動學方程,問題分析：１．坐標系建立２．各關節(jié)D-H參數３．各關節(jié)變換矩陣４．手臂運動學方程 5 . 分析驗證相互關系,說明： 與 為轉動關節(jié)，r 為平動關節(jié),,,2024/3/15,3,坐標系建立,θ1,θ2,,,,,,r,D-H參數：,解法１：將　與

2、 r 視為　　　操作機,2024/3/15,4,各關節(jié)變換矩陣,進而得到,2024/3/15,5,坐標系建立,,,解法２：三關節(jié)分分別建立坐標系　　　　暫設　關節(jié)的桿長為 （　　?。?D-H參數：,2024/3/15,6,各關節(jié)變換矩陣,進而可得,,當　　　時，便得到與解法一相同的結果。,2024/3/15,7,初始位置（零位）,2024/3/15,8,當θ1＝θ2= 90°計算手部位姿,,2024/3/15,9,體會幾

3、個問題：,,,,,1、 基坐標 始終固定不動。2、 可以任意定義關節(jié)零位和各關節(jié)坐標系，實際結果相同，但對分析計算影響重大。必須謹慎選擇。3、 角相對于 軸運動。而關節(jié)的效應體現在本關節(jié)前端的動坐標，一般為下一個關節(jié)的軸心。5、 手坐標姿態(tài)用方向余弦陣 表示，特征明顯。6、通過變換矩陣可以很容易求解運動學正問題。,2024/3/15,10,Th