孫張明--載重平臺(tái)調(diào)整系統(tǒng)

1、承載平臺(tái)平衡調(diào)整系統(tǒng)承載平臺(tái)平衡調(diào)整系統(tǒng)數(shù)理信息學(xué)院數(shù)理信息學(xué)院電信電信081081孫張明孫張明摘要：摘要：本系統(tǒng)采用C8051F020單片機(jī)作為主控芯片，使用傾角傳感器SCA100T檢測(cè)平臺(tái)傾角，直線電動(dòng)推桿提供動(dòng)力輸出。選用NOKIA5110液晶屏作為角度顯示輸出，44矩陣小鍵盤作為角度設(shè)定輸入；也可以通過2.4G無線芯片進(jìn)行角度設(shè)定輸入。機(jī)械方面采用8mm木板作為承重平臺(tái)，水平滑軌和球形關(guān)節(jié)提供所需的自由度，同時(shí)保證各個(gè)部件有足夠

2、的機(jī)械強(qiáng)度?？刂品矫娌捎么蠼嵌葧r(shí)，采用全速運(yùn)行模式；小角度時(shí)，用增量式PID算法進(jìn)行微調(diào)，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的高精度控制，同時(shí)消除震蕩。通過測(cè)試和論證，系統(tǒng)可滿足基本要求和大部分所有發(fā)揮部分所列之要求，并有創(chuàng)新。關(guān)鍵字：關(guān)鍵字：傾角傳感器；直線電動(dòng)推桿；增量式PID控制；C8051F020單片機(jī)方案三：平臺(tái)采用三點(diǎn)支撐，支撐點(diǎn)張成一個(gè)等腰直角三角形。此方案相較前一方案，雖然這樣在工作效率上不是最優(yōu)，但是相較于最優(yōu)的等邊三角形，當(dāng)?shù)冗吶切芜呴L(zhǎng)與直

3、角三角形直角邊等長(zhǎng)時(shí)，支撐桿伸長(zhǎng)相同距離導(dǎo)致的傾角變化僅減小約1.45%，同時(shí)在機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和平衡算法的處理方面都得到極大的便利。從整體考慮，最終我們采用方案三。在動(dòng)力裝置方面，我們采用直線電動(dòng)推桿，該裝置可提供10100kg的推力、100mm的行程和0.51.5cms的速度。如何將直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為平面角度的改變是機(jī)械設(shè)計(jì)的核心問題?；舅悸肥怯没壓痛判郧蛐侮P(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)，使一個(gè)支點(diǎn)支撐住平臺(tái)，另外兩個(gè)支點(diǎn)可在以該點(diǎn)為交點(diǎn)的相互垂直的兩軸上