四輪轉(zhuǎn)向叉車的建模及操縱穩(wěn)定性研究.pdf

1、電動叉車作為一種常用的工業(yè)搬運車輛，由于其負載較重，工作空間狹小，因此對其轉(zhuǎn)向特性的要求要比其他車輛高。四輪轉(zhuǎn)向技術是對車輛的前輪和后輪同時進行控制以改善轉(zhuǎn)向特性的一種車輛動力學控制技術，將四輪轉(zhuǎn)向技術應用于電動叉車上可有效提高電動叉車的轉(zhuǎn)向特性。與傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的叉車相比具有轉(zhuǎn)向半徑小，操作靈活等特點。且基于線控技術的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其取消了傳統(tǒng)后輪轉(zhuǎn)向叉車上方向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構之間的機械連接，克服了機械結構對轉(zhuǎn)向特性的約束，極大地提高了

2、叉車設計的靈活性。
　　本文結合合肥搬易通公司生產(chǎn)的TFC35型電動叉車，首先對基于線控轉(zhuǎn)向技術的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理和主要組成部分進行了分析與研究。其次根據(jù)牛頓矢量力學體系，給出二自由度四輪轉(zhuǎn)向叉車動力學模型，之后又采用拉格朗日方法推導出電動叉車三自由度四輪轉(zhuǎn)向動力學模型，利用MATLAB軟件搭建其仿真模型，在同樣的仿真參數(shù)下，結果表明兩種動力學模型具有一致的穩(wěn)態(tài)響應結果，由于三自由度動力學模型多考慮了側傾因素，比二自由度動力學模