汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、本文來源于山東省科技項目:“智能車輛及其主動安全駕駛系統(tǒng)”。車輛輔助駕駛模擬系統(tǒng)是一種在車輛行駛過程中，出現(xiàn)緊急情況之前能夠對駕駛員進行警告，以提示駕駛員能夠及時的糾正駕駛中的誤操作，避免交通事故的發(fā)生。車輛跟蹤系統(tǒng)是一種能夠實現(xiàn)車輛間距保持，主要應用于車輛追尾預警。
　　 主要建立了車輛運動學模型。通過力學分析，設計了車輛輔助駕駛模擬系統(tǒng)和基于AGV自主導引車的車輛縱向跟蹤系統(tǒng)，介紹了各個環(huán)節(jié)的功能，并對車輛縱向跟蹤系統(tǒng)中加入

2、自抗擾控制算法，取得了良好的控制效果。在本課題中，主要的工作內(nèi)容如下:
　　 首先，研究了汽車行駛的運動學模型，分析了汽車的危險情況，包括車輛側滑，側翻，軌道偏離和追尾等。
　　 其次，設計了車輛輔助駕駛模擬系統(tǒng)，包括硬件和軟件部分，軟件部分主要是信息接收模塊，預警算法模塊，實時報警界面三部分。本系統(tǒng)根據(jù)對車輛運動學獲取的汽車安全閾值，當汽車超過安全閾值時，分別針對側滑，側翻，軌跡偏離，追尾進行及時的進行聲、光報警。通過

3、對車輛輔助駕駛系統(tǒng)的實時性分析，能及時的對駕駛員進行預警，有效的避免意外事故的發(fā)生。
　　 最后，設計了基于AGV自主導引車的車輛縱向跟蹤系統(tǒng)，本系統(tǒng)主要是針對車輛隊列中的車輛間距保持和車輛避撞設計。本系統(tǒng)也包括信息處理模塊，控制算法模塊和狀態(tài)顯示模塊。其中，通過車輛縱向跟蹤的運動學/動力學模型，將自抗擾控制算法應用于車輛的縱向跟蹤控制，并完成了控制器的設計，對參數(shù)進行了調(diào)試。通過實驗分析，AGV自主導引車能夠實現(xiàn)穩(wěn)定，快速的縱