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文檔簡介
1、汽車輪胎轉(zhuǎn)向角和側(cè)偏角是汽車運動控制系統(tǒng)進(jìn)行汽車運動狀態(tài)觀測和汽車運動穩(wěn)定性估計的重要參數(shù)，對其實時準(zhǔn)確觀測影響汽車運動控制的精準(zhǔn)性。本文探索研究汽車行駛過程中的輪胎轉(zhuǎn)向角和側(cè)偏角非接觸測試方法，研究為汽車運動控制系統(tǒng)算法驗證和控制性能評估提供了有效手段，具有重要的理論和實際應(yīng)用價值。
論文主要研究工作概括如下。
(1)分析了機(jī)器視覺進(jìn)行輪胎轉(zhuǎn)向角和側(cè)偏角測試技術(shù)需要，搭建了以圖像采集與實時控制器 CVS-1456為
2、核心的硬件平臺，包括 GPS系統(tǒng)、傳感器模塊和數(shù)據(jù)采集模塊等。并選用LabVIEW和IMAQ Vision圖像處理工具包作為測試系統(tǒng)的軟件開發(fā)平臺。
(2)探索了基于機(jī)器視覺獲取輪胎轉(zhuǎn)向角的測試原理。在測量輪胎轉(zhuǎn)向角時，對原始檢測盤圖像進(jìn)行濾波去噪和閾值分割處理。分析原始圖像的顏色模型，根據(jù)色差分量 R-G顏色特征利用直方圖閾值分割方法實現(xiàn)對檢測盤邊緣圖像的提取?；贑anny算子對檢測盤邊緣進(jìn)行邊緣檢測，檢測盤邊緣在水平面上
3、的投影近似為直線，基于LabVIEW編程計算出該直線與車身縱向平面的夾角即轉(zhuǎn)向角。
(3)探索了基于機(jī)器視覺獲取輪胎側(cè)偏角的測試原理。在測量輪胎側(cè)偏角時，將輪胎簡化為二自由度線性模型，編程獲取路面圖像，并提取出路面特征作為PLK算法的特征輸入，運用圖像運動估計的方法計算出輪胎側(cè)偏角。并部署實時應(yīng)用程序，實現(xiàn)程序的獨立運行。
(4)對基于機(jī)器視覺實現(xiàn)輪胎轉(zhuǎn)向角直接測量方法進(jìn)行了實車試驗，包括原地靜態(tài)測試和實車運動測試。
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