仿魚類胸鰭推進(jìn)系統(tǒng)的實驗與理論研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、魚類利用胸鰭擺動在低速條件下具備良好的操縱性和穩(wěn)定性，通過研究胸鰭的推進(jìn)機(jī)理，將仿魚類胸鰭推進(jìn)系統(tǒng)應(yīng)用到水下機(jī)器人載體上，實現(xiàn)精確定位與控制等性能要求，有著十分重要的意義。
　　 本論文利用哈爾濱工程大學(xué)研制的仿魚類胸鰭推進(jìn)試驗平臺，重點研究了胸鰭擺動的水動力性能。胸鰭推進(jìn)系統(tǒng)主體由兩個伺服電機(jī)控制系統(tǒng)組成，能夠產(chǎn)生限定范圍內(nèi)的各種預(yù)定的搖翼運(yùn)動和前后拍翼運(yùn)動的組合，在本實驗中采用的是正弦運(yùn)動規(guī)律。本實驗研究了不同耦合運(yùn)動的相位

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