車載激光掃描數(shù)據(jù)的濾波處理與路面邊緣檢測.pdf

1、激光掃描技術(shù)又稱為LiDAR(Light Detecting and Ranging)技術(shù)，是近幾年來迅速發(fā)展起來的一種重要的三維空間信息獲取手段，可以大規(guī)模、快速地、高精度地獲取目標(biāo)物體的三維空間信息。在地形測量、礦山測量、文物測量等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，但是缺乏在城市三維空間信息采集中的應(yīng)用，這主要是因為城市空間中地物要素種類眾多，包含建筑物、道路附屬設(shè)施、市政部件以及樹木等，很難有效地從中提取某一類地物的點云，直接影響相關(guān)信息的快速

2、提取。而空間地物依附于地面而存在，因此從點云數(shù)據(jù)中將空間地物進行分類的基礎(chǔ)前提是將車載激光掃描數(shù)據(jù)的地面點和地物點進行分離，即點云濾波處理。
　　本文基于傳統(tǒng)的激光點云數(shù)據(jù)處理技術(shù)和計算機圖形學(xué)等領(lǐng)域基本理論，結(jié)合車載激光掃描數(shù)據(jù)在城市空間中呈現(xiàn)的特點，提出了一種漸進格網(wǎng)化分層的濾波算法，漸進式地格網(wǎng)劃分，可以更精確地分離出地面點和非地面點，在提取出地面點的基礎(chǔ)上，探測出路面邊緣，為后續(xù)城市數(shù)字信息的三維重建和應(yīng)用提供有效的數(shù)據(jù)保

3、障。本文的主要研究內(nèi)容如下:
　　1、車載激光掃描系統(tǒng)多傳感器之間的數(shù)據(jù)融合和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。激光掃描儀、全球定位系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、線陣CCD相機等各傳感器之間坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換，將掃描儀采集的數(shù)據(jù)與GPS、IMU獲取的數(shù)據(jù)之間相結(jié)合，進而獲取目標(biāo)物體的三維空間坐標(biāo)信息。
　　2、結(jié)合車載激光掃描數(shù)據(jù)的特點，提出并實現(xiàn)一種漸進格網(wǎng)化分層的濾波算法，即車載激光掃描數(shù)據(jù)的地面點和非地面點的分離。采用漸進式的格網(wǎng)劃分方法，并結(jié)合數(shù)據(jù)的