卡爾曼濾波在組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合中的應(yīng)用.pdf

1、組合導(dǎo)航系統(tǒng)比任何傳統(tǒng)單一的導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度高、性能好。因此，組合導(dǎo)航系統(tǒng)成為當(dāng)今導(dǎo)航系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)，以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為主衛(wèi)星導(dǎo)航為輔的組合導(dǎo)航系統(tǒng)成為組合導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的主要方向，基于多傳感器信息融合的組合導(dǎo)航系統(tǒng)更是各國(guó)軍事上關(guān)注的焦點(diǎn)。因此，研究組合導(dǎo)航系統(tǒng)意義重大。
　　本課題主要對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)（SINS/GPS）構(gòu)成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法進(jìn)行學(xué)習(xí)研究，首先對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行了

2、詳細(xì)的闡述，并對(duì)SINS和GPS組合的模式進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹，在此基礎(chǔ)上建立了基于位置-速度形式的組合導(dǎo)航系統(tǒng)；進(jìn)一步根據(jù)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航參數(shù)解算原理，按照飛行軌跡仿真模塊、慣性測(cè)量器件仿真模塊、捷聯(lián)更新算法模塊三部分在 MATLAB語(yǔ)言環(huán)境中編寫(xiě) M文件和 SIMULINK建模的形式，對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行了完整的仿真，根據(jù)仿真結(jié)果分析了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的缺點(diǎn)；最后在課題中重點(diǎn)研究了組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法的問(wèn)題，針對(duì)傳統(tǒng)的集中式卡爾曼濾波數(shù)據(jù)