移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)驗(yàn)證平臺(tái).pdf

1、移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)是由一群配備各式傳感器且可以依靠水聲通信相互協(xié)作的自治式水下機(jī)器人（Autonomous Underwater Vehicle）組成，它與固定式海底觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)等結(jié)合起來(lái)可以形成一種空間覆蓋能力較強(qiáng)的綜合性觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)。移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)涉及到諸多關(guān)鍵技術(shù)，而這些關(guān)鍵技術(shù)目前為止很少得到試驗(yàn)驗(yàn)證，究其原因主要是因?yàn)橐粋€(gè)真正的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)研制和運(yùn)行成本都十分昂貴。
　　 本課題針對(duì)現(xiàn)有移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)理論方法與試驗(yàn)

2、驗(yàn)證相脫節(jié)的不足，研制了一種低成本的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)驗(yàn)證平臺(tái)。該平臺(tái)由水面監(jiān)控系統(tǒng)及三臺(tái)低成本AUV構(gòu)成。每個(gè)AUV都配置了嵌入式計(jì)算機(jī)、導(dǎo)航設(shè)備、運(yùn)動(dòng)傳感器及水聲通訊設(shè)備，并且具有自主航行能力。該驗(yàn)證平臺(tái)可以在水池中利用多個(gè)低成本AUV在一定深度的水平面進(jìn)行移動(dòng)探測(cè)，并且在這過(guò)程中AUV之間可以用水聲調(diào)制解調(diào)器實(shí)現(xiàn)水聲通信。用該平臺(tái)模擬移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)，可以對(duì)移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行驗(yàn)證。
　　 本文將對(duì)該平臺(tái)的