視覺導(dǎo)航技術(shù)在無人直升機著陸中的應(yīng)用研究.pdf

1、視覺導(dǎo)航是由計算機視覺發(fā)展起來的，是新興發(fā)展起來的導(dǎo)航技術(shù)。由于視覺導(dǎo)航具有抗干擾能力強、功耗小、價格低廉等優(yōu)點，現(xiàn)以成為國內(nèi)外研究的熱點。
　　 本文主要研究著陸中無人直升機相對于著陸圖案的位置和姿態(tài)參數(shù)的測量，主要從以下幾個方面進行研究:
　　 1.研究了攝像機的成像模型。根據(jù)透視投影理論，采用了單目的針孔成像模型，主要介紹各坐標系的定義和坐標系之間的位置偏移、角度旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
　　 2.研究了圖像的底層

2、處理的方法。著重分析了圖像平滑濾波對噪聲圖像處理的效果以及特征提取的方法。并根據(jù)著陸圖案設(shè)計要求，設(shè)計了特征圖案，最后在角點特征提取的基礎(chǔ)上，對各角點編號。
　　 3.根據(jù)透視投影原理分別對著陸圖案的角點特征、直線特征的位姿參數(shù)測量算法進行了研究。其中角點法是在已知特征圖案中四個角點的物理坐標情況下，結(jié)合角點的圖像坐標估算無人直升機相對于著陸特征圖案的位姿。直線法則是根據(jù)滅影線、滅影點的原理對無人直升機的相對位姿進行估算。