無人機仿真技術研究與工程實現(xiàn).pdf

1、無人機控制系統(tǒng)仿真是驗證無人機控制策略、故障診斷和優(yōu)化航線等的主要方式。本文以某型無人機的研制開發(fā)為背景，圍繞無人機飛行控制仿真技術展開分析與研究，內容涉及無人機建模、仿真物理設備、仿真軟件開發(fā)、半物理仿真的工程實現(xiàn)以及仿真置信度分析等多個方面。
　　本文針對某型無人機的研制需求，設計了基于整機仿真的無人機飛控仿真系統(tǒng)，介紹了其組成和原理。首先，通過對某型無人機的空氣動力學和運動學分析建立了無人機數(shù)學模型，對仿真系統(tǒng)中的主要物理效

2、應設備進行了描述，具體闡述了新研物理設備平臺式三自由度模擬轉臺的工作原理、運動模型和控制回路的設計。
　　其次，根據(jù)仿真需求開發(fā)了特定的半物理仿真軟件，包括模型解算軟件、實時遙控遙測軟件和視景模擬軟件。針對無人機飛行動力學的實時仿真問題，研究了各種數(shù)值積分算法的實時性和精度，對基于四階龍格庫塔算法實現(xiàn)無人機飛行動力學非線性模型的實時仿真應用進行了探討。設計了包括運行過程中的操控、監(jiān)控和參數(shù)記錄保存的遙控遙測軟件。采用OpenGL設