攝像機(jī)定標(biāo)中的標(biāo)定物特征提取和位姿計(jì)算方法.pdf

1、在計(jì)算機(jī)視覺研究中，二維平面圖像的特征提取是三維計(jì)算機(jī)視覺研究的第一步，而攝像機(jī)定標(biāo)則是三維重建必不可少的步驟。因此，研究攝像機(jī)定標(biāo)中的標(biāo)定物特征提取和位姿計(jì)算方法具有很好的應(yīng)用價(jià)值。
　　本文主要討論了基于二維平面模板的攝像機(jī)定標(biāo)中標(biāo)定模板的特征提取方法和一種正交約束條件下的攝像機(jī)位姿參數(shù)的計(jì)算方法。
　　基于二維標(biāo)定物的攝像機(jī)定標(biāo)方法，提出了兩種不同的二維平面模板——模板Ⅰ和模板Ⅱ。根據(jù)射影幾何的知識，以交比不變量這一最

2、基本的投影不變量所組成的交比序列來定量地描繪兩種模板，并分別進(jìn)行了兩種模板的實(shí)測圖像實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)中采集處理了不同方位和噪聲水平下的一系列模板圖像，以驗(yàn)證模板的有效性和抗噪聲能力。通過比較，選取合適的標(biāo)定模板，應(yīng)用于實(shí)際的攝像機(jī)定標(biāo)。
　　在前人研究的基礎(chǔ)之上，提出了一種正交約束條件下的基于二維平面模板的攝像機(jī)位姿參數(shù)的計(jì)算方法，并進(jìn)行了實(shí)際的驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)中，采集了一系列的實(shí)驗(yàn)圖像，先用張正友的經(jīng)典相機(jī)標(biāo)定算法對多幅圖像進(jìn)行標(biāo)定，得到相