直流電機調速系統(tǒng)畢業(yè)設計

1、<p><b>　　畢業(yè)設計(論文)</b></p><p>　圖書分類號：</p><p>　密 級：</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本篇設計論文研究的內容為面向電動汽車的直流電機調速控制系統(tǒng)，而單片機控制的直流電動機調速系統(tǒng)性能優(yōu)越，適用于電動

2、自行車或電動汽車的開發(fā)。這種控制方法具有調速性能好、功率因數(shù)高、節(jié)能、體積小、重量輕等優(yōu)點。</p><p>　　本文主要研究了利用MCS-51系列STC89C52單片機產生PWM控制信號從而實現(xiàn)對直流電機轉速進行控制的方法。PWM信號可以由單片機通過編程來得以產生，通過對PWM信號調節(jié)，實現(xiàn)電動機的調速、變向等功能。其中單片機程序以C語言進行軟件編寫。系統(tǒng)中還添加了LCD液晶顯示鍵盤功能電路，使得操作更為明了，

3、系統(tǒng)更加具有人性化。這種設計方法的電路簡單，具有非常實用和值得研究的意義。此外，本文中還采用了芯片IR2110作為直流電機正轉調速功率放大電路的驅動模塊，并且采用了光耦合器作強、弱電間的隔離，以提高系統(tǒng)的可靠性。</p><p>　　關鍵詞 直流電機；單片機；PWM</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Th

4、e contents of the thesis of this design for DC motor speed control for electric vehicle control system with microprocessor controlled DC motor speed control system performance is excellent, applies to electric bicycles o

5、r electric vehicle development. This control method has the speed performance, high power factor, energy-saving, small size and light weight advantages.</p><p>　　This paper studied the use of the MCS-51 seri

6、es STC89C52 microcontroller to generate the PWM control signal to the DC motor speed control. PWM signal can be programmed by the microcontroller to be generated by adjustment of the PWM signal, the motor speed, change t

7、o and other features. Which MCU software to write programs in C language. The system also added LCD LCD keyboard function circuit, making the operation much more straightforward, more humane. The circuit design method is

8、 simple, very u</p><p>　　Keywords DC motor; MCS - 51 single-chip;PWM</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要I</b></p><p>　　AbstractII</p&

9、gt;<p><b>　　1 緒論1</b></p><p>　　1.1 電動汽車發(fā)展背景1</p><p>　　1.2 國內電動汽車研發(fā)成果1</p><p>　　1.3 電動汽車對直流電機控制系統(tǒng)的基本要求1</p><p>　　1.4 電機選擇2</p><p>　　

10、2 調速系統(tǒng)的總體設計3</p><p>　　2.1 研究方法3</p><p>　　2.2 總體設計概述5</p><p>　　2.3 系統(tǒng)的框圖描述6</p><p><b>　　3 電路設計8</b></p><p><b>　　3.1電源電路8</b>&l

11、t;/p><p><b>　　3.2控制電路9</b></p><p>　　3.3電機驅動電路10</p><p>　　3.3.1 H橋電機驅動電路簡介10</p><p>　　3.3.2 主電路的驅動11</p><p>　　4 主要器件說明18</p><p>　

12、　4.1 主控芯片STC 89C52 介紹18</p><p>　　4.2無刷直流電動機19</p><p>　　4.3 LCD1602 液晶顯示器21</p><p>　　4.3.1 引腳功能21</p><p>　　4.3.2 指令說明21</p><p>　　4.3.3 內部字符發(fā)生存儲器22<

13、/p><p><b>　　結論24</b></p><p><b>　　致謝25</b></p><p><b>　　參考文獻26</b></p><p><b>　　附錄（程序）27</b></p><p><b>

14、　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 電動汽車發(fā)展背景</p><p>　　國際金融危機以來,美、歐、日、韓等發(fā)達國家都在推動汽車產業(yè)的轉型發(fā)展,全球范圍內形成了新能源汽車發(fā)展的新一輪熱潮。在所有技術創(chuàng)新中,電力驅動具有極其重要的地位,因為未來的驅動方式必須是少耗能、更環(huán)保、更具有可持續(xù)性</p><p>　　經過10多年的努力,我國在電動汽

15、車整車技術、電池、電機、控制系統(tǒng)、技術標準、檢測能力、基礎研究以及國際合作等方面得到了長足的發(fā)展。中國新能源汽車發(fā)展之路的特色在于推廣應用和市場開拓,在未來的5－10年,純電驅動（包括插電式、增程式）汽車將成為近期發(fā)展戰(zhàn)略的主流,燃料電池汽車將成為未來的制高點;電池、電機、電控和相關輔助系統(tǒng)是實現(xiàn)轉型的基礎和關鍵;技術標準、檢測能力和基礎設施加快發(fā)展;基礎研究、前沿探索持續(xù)穩(wěn)定快速推進;電動汽車的市場開拓積極穩(wěn)妥、持續(xù)穩(wěn)定地發(fā)展。<

16、;/p><p>　　1.2 國內電動汽車研發(fā)成果 </p><p>　　“十五”計劃期間，中國科技部投入8.8億元全面啟動863電動汽車重大科技專項，制定了“三縱三橫”的總體研發(fā)布局：以混合動力電動汽車、純電動汽車、燃料電池汽車為“三縱”，以多能源動力總成控制、驅動電機、動力蓄電池為“三橫”，全面構筑電動汽車的技術平臺。 </p><p>　　經過多年的探索與努力，我國

17、在新能源汽車電池、電機、電控三大關鍵技術上相繼取得突破，并開始產業(yè)化。 </p><p>　　清華大學和天津清源電動車輛有限公司研制純電動轎車和純電動客車均已通過國家質檢中心的型式認證試驗。 </p><p>　　東風汽車（600006）公司與武漢理工大學等籌資創(chuàng)建東風電動車輛股份有限公司，開展混合動力汽車研發(fā)， 其開發(fā)的EQ6100HEV混合動力客車于2003年11月8日在武漢開始示范運

18、行工作，已累計運行14萬多公里，載客15萬人次。 </p><p>　　2004年一汽集團和豐田汽車公司簽署協(xié)議，計劃引進其“Prius”混合動力汽車技術，建設“綠色”汽車生產基地。 </p><p>　　建立了電動汽車研發(fā)的國家技術標準平臺、測試檢驗平臺、政策法規(guī)平臺和示范應用平臺。到目前為止，電動汽車整車產品13項新標準已起草完成、5項標準修訂完成、6項關鍵零部件產品測試規(guī)范也已確定。

19、測試電動汽車動力蓄電池、驅動電機、燃料電池發(fā)動機等部件的6個公共檢測中心和試驗平臺已分別在北京、天津、上海、大連建立起來。 </p><p>　　經過多年的技術研發(fā)、功能性樣車試驗、示范性應用，我國的電動汽車已經具備了初步產業(yè)化條件。 </p><p>　　1.3 電動汽車對直流電機控制系統(tǒng)的基本要求</p><p>　　電動汽車的運行與一般的工業(yè)應用不同，非常復雜

20、。因此，對控制系統(tǒng)的要求是很高的。</p><p>　?。?）電動汽車用電動機應具有瞬時功率大、過載能力強、過載系數(shù)應為（3～4），加速性能好、使用壽命長等特點。</p><p>　?。?）電動汽車用電動機應具有寬廣的調速范圍，包括恒轉矩區(qū)和恒功率區(qū)。在恒轉矩區(qū)，要求低速運行時具有大轉矩，以滿足起動和爬坡的要求；在恒功率區(qū)，要求低轉矩時具有高的速度，以滿足車在平坦的路面能夠高速行駛的要求。

21、</p><p>　　（3）電動汽車用電動機能夠在減速時實現(xiàn)再生制動，將能量回收并反饋回蓄電池，使得電動車具有最佳能量的利用率，這在內燃機得摩托車上是不能實現(xiàn)的。</p><p>　?。?）電動汽車用電動機應在整個運行范圍內，應具有高的資源利用效率，以提高1次充電得續(xù)駛里程。</p><p>　　另外，還要求電動汽車用電動機可靠性好，能夠在較惡劣得環(huán)境下長期工作，結

22、構簡單并適應大批量生產，運行時噪聲低，價格便宜等。</p><p><b>　　1.4 電機選擇</b></p><p>　　在傳統(tǒng)有刷直流電動機中，由于電機轉速較高，電刷和換向器磨損較快，一般工作1000小時左右就需更換電刷。另外其減速齒輪箱的技術難度較大，特別是傳動齒輪的潤滑問題，是目前有刷方案中比較大的難題。所以有刷電機就存在噪聲大、效率低、易產生故障等問題。&

23、lt;/p><p>　　永磁無刷直流電動機是一種高性能的電動機。它是由電動機本體和驅動器構成，是一種典型的機電一體化產品。無刷直流電動機和一般永磁式有刷直流電動機相比，在結構上有很多相近或相似之處，裝有永磁體的轉子取代有刷直流電動機的定子磁極，用具有三相繞組的定子取代電樞，用逆變器和轉子位置檢測裝置組成電子換向器取代有刷電動機的機械換向器和電刷，就得到了三相永磁式無刷直流電動機。</p><p&g

24、t;　　它的最大特點就是具有直流電動機的外特性而沒有刷組成的機械接觸結構。加之，它采用永磁體轉子，沒有勵磁損耗，發(fā)熱的電樞組又裝在外面的定子上，散熱容易。因此，永磁無刷直流電動機沒有換向火花，沒有無線電干擾，壽命長，運行可靠，維修簡便。此外，它的轉速不受機械換向的限制，如果采用空氣軸承或磁懸浮軸承，可以在每分鐘高達幾十萬轉的情況下運行。</p><p>　　無刷直流電動機因其無電刷和機械換向器，不需要減速裝置，噪

25、聲低等優(yōu)點，被廣泛應用于電動汽車或電動自行車中。</p><p>　　2 調速系統(tǒng)的總體設計</p><p><b>　　2.1 研究方法</b></p><p>　　直流電動機的轉速n和其他參量的關系可表示為式(2.1):</p><p><b>　　式(2.1)</b></p>&

26、lt;p>　　式中 Ua——電樞供電電壓（V）；</p><p>　　Ia ——電樞電流（A）；</p><p>　　Ф——勵磁磁通（Wb）；</p><p>　　Ra——電樞回路總電阻（Ω）；</p><p><b>　　CE——電勢系數(shù)。</b></p><p>　　由式1.1可以看出，

27、式中Ua、Ra、Ф三個參量都可以成為變量，只要改變其中一個參量，就可以改變電動機的轉速，所以直流電動機有三種基本調速方法：(1)改變電樞回路總電阻Ra；；(2)改變電樞供電電壓Ua；(3)改變勵磁磁通Ф</p><p><b>　　1.電樞串電阻調速</b></p><p>　　他勵直流電動機拖動負載運行時，保持電源電壓及勵磁電流為額定值不變，在電樞回路中串入不同值的

28、電阻，電動機將運行于不同的轉速，如圖2-1所示。圖中的負載為恒轉矩負載。當電樞回路串入電阻R時，電動機的機械特性的斜率將增大，電動機和負載的機械特性的交點將下移，即電動機穩(wěn)定運行轉速降低。</p><p>　　圖2-1電樞串電阻調速機械特性</p><p>　　如圖1-1中串入的電阻值交點A2的轉速n2低于交點A1的轉速n1，它們都比原來沒有外串電阻的交點A的轉速n低。電樞回路串接電阻調速

29、方法的優(yōu)點是設備簡單，調節(jié)方便，缺點是調速范圍小，電樞回路串入電阻后電動機的機械特性變“軟”，使負載變動時電動機產生較大的轉速變化，即轉速穩(wěn)定性差，而且調速效率較低。因此這種調速方法不能用于電動汽車上。</p><p>　　2. 改變電樞電源電壓調速</p><p>　　他勵直流電動機的電樞回路不串接電阻，由一可調節(jié)的直流電源向電樞供電，最高電壓不應超過額定電壓。勵磁繞組由另一電源供電，一

30、般保持勵磁磁通為額定值。電樞電源電壓不同時，電動機拖動負載將運行于不同的轉速上，如圖2-2所示，圖中的負載為恒轉矩負載。</p><p>　　圖2-2改變電樞電壓調速機械特性</p><p>　　從圖中可以看出，當電樞電源電壓為額定值時，電動機和負載的機械特性的交點為A，轉速為n；電壓降到U1后，交點為A1，轉速為n1；電壓為U2，交點為A2，轉速為n2；電壓為U3，交點為A3，轉速為n3

31、；電樞電源電壓越低，轉速也越低。同樣，改變電樞電源電壓調速方法的調速范圍也只能在額定轉速與零轉速之間調節(jié)。 </p><p>　　改變電樞電源電壓調速時，電動機機械特性的“硬度”不變，調速平滑性好，因此，即使電動機在低速運行時，轉速隨負載變動而變化的幅度較小，即轉速穩(wěn)定性好。當電樞電源電壓連續(xù)調節(jié)時，轉速變化也是連續(xù)的，所以這種調速稱為無級調速，調速效率高，轉速穩(wěn)定性好，缺點是所需的可調壓電源設備投資較高。這種調

32、速的方法特性很好，可以用于本設計。</p><p>　　3. 改變勵磁電流調速</p><p>　　保持他勵直流電動機電樞電源電壓不變，電樞回路也不串接電阻，在電動機拖動負載轉矩不很大（小于額定轉矩）時，減少直流電動機的勵磁磁通，可使電動機轉速升高。他勵直流電動機帶恒轉矩負載時弱磁調速，如圖2-3所示。 </p><p>　　圖2-3弱磁調速機械特性</p&g

33、t;<p>　　從圖中可以看出，當勵磁磁通為額定值時，電動機和負載的機械特性的交點為A，轉速為n；勵磁磁通減少時，理想空載轉速增大，同時機械特性斜率也變大，交點為A1，轉速為n1；勵磁磁通減少為時，交點為A2，轉速為n2 。弱磁調速的范圍是在額定轉速與電動機所允許最高轉速之間進行調節(jié)。 </p><p>　　弱磁調速的優(yōu)點是設備簡單，調節(jié)方便，運行效率也較高，適用于恒功率負載，缺點是勵磁過弱時，機械

34、特性的斜率大，轉速穩(wěn)定性差。因此，這種調速方法也是不合適的。 </p><p>　　綜上所述，我們只能通過改變電樞電壓來對電機調速。隨著電力電子技術的快速發(fā)展，全控型電力電子器件不斷進步，電力電子器件的工作頻率不斷提高。PWM技術也越來越成熟，并應用于多個領域。PWM控制技術以其控制簡單、靈活和動態(tài)響應好的優(yōu)點而成為電力電子技術最廣泛應用的控制方式，也是人們研究的熱點。</p><p>　

35、　PWM（脈沖寬度調制）是通過控制固定電壓的直流電源開關頻率，改變負載兩端的電壓，從而達到控制要求的一種電壓調整方法。PWM可以應用在許多方面，比如：電機調速、溫度控制、壓力控制等等。在PWM驅動控制的調整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個周期內“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來達到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機的轉速。也正因為如此，PWM又被稱為“開關驅動裝置”

36、。</p><p>　　如圖1-4所示：設電機始終接通電源時，電機轉速最大為Vmax，設占空比為D= t1 / T，則電機的平均速度為Va = Vmax * D，其中Va指的是電機的平均速度；Vmax 是指電機在全通電時的最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面的公式可見，當我們改變占空比D = t1 / T時，就可以得到不同的電機平均速度Vd，從而達到調速的目的。嚴格來說，平均速度Vd 與占空比D并非嚴

37、格的線性關系，但是在一般的應用中，我們可以將其近似地看成是線性關系。</p><p>　　2.2 總體設計概述</p><p>　　單片機直流電機調速簡介：單片機直流調速系統(tǒng)可實現(xiàn)對直流電動機的平滑調速。PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關頻率，從而改變負載兩端的電壓，進而達到控制要求的一種電壓調整方法。在PWM驅動控制的調整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周

38、期內“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小，從而控制電動機的轉速。本系統(tǒng)以89C51單片機為核心，通過單片機控制，C語言編程實現(xiàn)對直流電機的平滑調速。</p><p>　　系統(tǒng)控制方案的分析：本直流電機調速系統(tǒng)以單片機系統(tǒng)為依托，根據(jù)PWM調速的基本原理，以直流電機電樞上電壓的占空比來改變平均電壓的大小，從而控制電動機的轉速為依據(jù)，實現(xiàn)對直流電動機的平滑調速，并通

39、過單片機控制速度的變化。本文所研究的直流電機調速系統(tǒng)主要是由硬件和軟件兩大部分組成。硬件部分是前提，是整個系統(tǒng)執(zhí)行的基礎，它主要為軟件提供程序運行的平臺。而軟件部分，是對硬件端口所體現(xiàn)的信號，加以采集、分析、處理，最終實現(xiàn)控制器所要實現(xiàn)的各項功能，達到控制器自動對電機速度的有效控制。</p><p>　　2.3 系統(tǒng)的框圖描述</p><p>　　如圖2-1所示，電路主要由電源電路、H橋電

40、機驅動電路、單片機控制電路、顯示電路、外部振蕩電路、鍵盤輸入電路六個部分。考慮到電機的起動電流和制動時比較大，會造成電源電壓不穩(wěn)定容易對單片機的工作產生干擾，所以，電機機驅動電路和單片機接口電路用光耦隔離 。</p><p>　　整個系統(tǒng)可以劃分為主控電路（單片機）、直流電機驅動電路（H橋驅動電路）、液晶顯示按鍵功能電路（LCD1602）、電源電路等模塊。其中AT89C52是整個系統(tǒng)的核心，它對系統(tǒng)起著主要的控制

41、作用，所有的數(shù)據(jù)命令都是通過它來處理，它帶有外接振蕩電路，鍵盤操作電路等；LCD1602是顯示鍵盤功能的，能夠顯示出按鍵功能，數(shù)據(jù)也是來源于單片機；H橋驅動電路是系統(tǒng)電路的心臟，它也是系統(tǒng)的主要部分，它接收接收單片機的數(shù)據(jù)，進一步控制直流電機，從而達到電機調速、變向的目的。</p><p>　　對于電動自行車控制系統(tǒng)設計主要有四個方面:</p><p>　　1．控制電路的設計；</p

42、><p><b>　　2．驅動電路的設計</b></p><p>　　3．顯示電路的設計；</p><p>　　4．電源轉換電路的設計；</p><p>　　下面將對這些電路做詳細介紹。</p><p><b>　　3 電路設計</b></p><p>&

43、lt;b>　　3.1電源電路</b></p><p>　　目前，電動汽車或電動自行車上使用的電源大多數(shù)為72V蓄電池。然而，控制電路中所需要的電壓有多種。其中，單片機要求+5V電源，H橋電機驅動電路中IGBT專用驅動集成電路芯片IR2110所要求的為+15V電源。電源電路如圖3-1所示：</p><p>　　由于三端穩(wěn)壓集成電路用起來可靠、方便，它的外圍電路簡單，本設計采

44、用三端穩(wěn)壓集成電路穩(wěn)壓。電路中的LM78H15-500是超小型、 高效率的開關型穩(wěn)壓器，具有超寬輸入范圍，可直接替代傳統(tǒng) 78XX 系列三端線性穩(wěn)壓器。 它效率高、 發(fā)熱低， 使用時無需散熱片，廣泛應用于汽車電子供電， 工業(yè)電能表等電壓波動范圍大的負載點(POL)供電領域。 輸入端必須外加電容C1(≤47μF/100V), 以防止電壓尖峰造成模塊損壞。</p><p>　　LM78H15-500芯片特性：<

45、/p><p>　　1.輸入電壓:20～72V</p><p>　　2.輸出電壓固定：15V </p><p>　　3.輸出電流：500mA</p><p>　　4.滿載時工作效率：90～94%</p><p>　　LM7805芯片特性： </p><p>　　1.輸入電壓：518V</p

46、><p>　　2.輸出電壓固定值：5V</p><p>　　3.裝形式為TO-220</p><p>　　4.含有過流、過熱和過載保護電路</p><p>　　電源電路可以將+72V的直流電轉化為+5V和+15V的直流電分別給單片機和IR2110芯片供電。</p><p><b>　　3.2控制電路</b&

47、gt;</p><p>　　控制電路是由單片機、LED1602顯示器、外部振蕩和鍵盤輸入電路組成，如圖3-2所示：</p><p>　　系統(tǒng)的控制主要通過5個按鍵來控制，S1、S2、S3、S4、S5，按鍵功如下：</p><p>　　(1)當按鍵S1被按下時（單片機21腳檢測到高電平），表示啟動電路,電動機開始工作。顯示屏上顯示“Open”。</p>

48、<p>　　(2)當按鍵S2被按下時（單片機22腳檢測到高電平），表示關閉電路，電動機停止。顯示屏上顯示“close”。</p><p>　　(3)當按鍵S3被按下時（單片機23腳檢測到高電平），表示改變電動機的轉動方向。顯示屏上顯示“bian xiang”。</p><p>　?。?）當按鍵S4被按下時（單片機24腳檢測到高電平），表示電機加速運行,所按的次數(shù)越多，速度加得越快

49、。顯示屏上顯示“V+”。</p><p>　?。?）當按鍵S5被按下時（單片機9腳檢測到高電平），表示電機減速運行，所按的次數(shù)越多，速度減得越快。顯示屏上顯示“V-”</p><p>　　(6)當按鍵S6被按下時（單片機9腳檢測到高電平），單片機復位。</p><p>　　主控芯片需要振蕩電路來起振時鐘頻率。單片機處理程序中需要處理中斷、查詢等，這耗費單片機的資源，

50、為了減少單片機內部硬件資源，滿足設計要求，提高系統(tǒng)時鐘的穩(wěn)定性，本設計采用了外部振蕩電路，振蕩電路如圖3-3所示，在單片機的XTAL1腳和XTAL2腳（第18引腳和第19引腳）間外接入振蕩電路，根據(jù)要求，選取晶振大小為11.0592MHz，C5 C6兩個電容容量為30pF，兩個電容作用是穩(wěn)定頻率和快速起振。</p><p>　　將液晶顯示器LED1602的D0～D7 為 8 位雙向數(shù)據(jù)線接口與單片機的P1.0～P

51、1.7接口相連。V0 為液晶顯示器對比度調整端，接正電源時對比度最弱，接地時電源時對比度最高，對比度過高時會產生“鬼影”，使用時可以通過一個 10K 的電位器調整對比度 。VDD接+5V電源，VSS接地。</p><p>　　因為單片機不需要訪問外部器件，電路中第30引腳地址鎖存使能腳，接高電平。單片機也不需要擴展外部程序存儲器，所以，第29引腳也接高電平。P3.0和P3.1口為單片機的PWM信號輸出引腳。其信號

52、的特性將會在下面做詳細介紹。</p><p><b>　　3.3電機驅動電路</b></p><p>　　3.3.1 H橋電機驅動電路簡介</p><p>　　圖3-4中所示為一個典型的直流電機控制電路。電路得名于“H橋式驅動電路”是因為它的形狀酷似字母H。4個三極管組成H的4條垂直腿，而電機就是H中的橫杠。如圖所示，H橋式電機驅動電路包括4個

53、三極管和一個電機。要使電機運轉，必須導通對角線上的一對三極管。根據(jù)不同三極管對的導通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。</p><p>　　要使電機運轉，必須使對角線上的一對三極管導通。例如，如圖3-5所示，當VT1管和VT4管導通時，電流就從電源正極經VT1從左至右穿過電機，然后再經VT4回到電源負極。按圖中電流箭頭所示，驅動電機按特定方向轉動（黑色箭頭指向為電流流過的方向）。該流

54、向的電流將驅動電機順時針轉動。當VT1和VT4關斷時，電機保持轉動，便成了發(fā)電機。電流從二極管VD4經過直流電機流向VD1。因此二極管是續(xù)流二極管。</p><p>　　同理，當IGBT VT3和VT2導通時，如圖3-6所示，電流就從電源正極經VT1從右至左穿過電機，然后再經VT4回到電源負極。從而驅動電機沿另一方向轉動（黑色箭頭指向為電流流過的方向）。因此可以通過控制IGBT的通斷來改變電機的轉向。電流從二極管

55、VD2經過直流電機流向VD3。</p><p>　　驅動電機時，保證H橋上兩個同側的三極管不會同時導通非常重要。如果IGBT VT1和VT2同時導通，那么電流就會從正極穿過兩個三極管直接回到負極。此時，電路中除了兩個IGBT VT1和VT2外沒有其他任何負載，因此電路上的電流就可能達到最大值（該電流僅受電源性能限制），甚至燒壞三極管，造成極大損失。所以在設計時應保證同側IGBT的控制信號不能同時為“1”。<

56、/p><p>　　3.3.2 主電路的驅動</p><p>　　電機的總體驅動電路如圖3-7所示。圖中，4個IGBT VT1～VT4,四個快速恢復二極管VD1～VD4組成了一個典型的H橋電路。電路中還有兩個電機驅動芯片IR2110，下面對這個芯片做簡要介紹。</p><p>　　IR2110是一種高壓高速功率MOSFET驅動器，有獨立的高端和低端輸出驅動通道，圖3-8為

57、其引腳圖。它包括輸入/輸出邏輯電路、電平移位電路、輸出驅動電路欠壓保護和自舉電路等部分。</p><p><b>　　引腳功能分別是：</b></p><p>　　LO（引腳 1）:低端輸出 </p><p>　　COM（引腳 2）:公共端 </p><p>　　Vcc（引腳 3）:低端固定電源電壓 </p&

58、gt;<p>　　Nc（引腳 4）: 空端 </p><p>　　Vs（引腳 5）:高端浮置電源偏移電壓 </p><p>　　VB (引腳 6):高端浮置電源電壓 </p><p>　　HO（引腳 7）:高端輸出 </p><p>　　Nc（引腳 8）: 空端 </p><p>　　VDD（引

59、腳 9）:邏輯電源電壓 </p><p>　　HIN（引腳 10）: 邏輯高端輸入 </p><p>　　SD（引腳 11）:關斷 </p><p>　　LIN（引腳 12）:邏輯低端輸入 </p><p>　　Vss（引腳 13）:邏輯電路地電位端，其值可以為 0V </p><p>　　Nc（引腳 14）

60、:空端 </p><p>　　IR2110 的特點： </p><p>　?。?）具有獨立的低端和高端輸入通道。 </p><p>　?。?）懸浮電源采用自舉電路，其高端工作電壓可達 500V。</p><p>　　（3）輸出的電源端（腳 3）的電壓范圍為 10—20V。</p><p>　　（4）邏輯電源的輸入

61、范圍（腳 9）5—15V，可方便的與 TTL，CMOS 電平相匹配，而且邏輯電源地和功率電源地之間允許有 V 的便移量。</p><p>　　（5）工作頻率高，可達 500KHz。 </p><p>　?。?）開通、關斷延遲小，分別為 120ns 和 94ns。 </p><p>　?。?）圖騰柱輸出峰值電流 2A。 </p><p>

62、　　IR2110的一大特點是采用了自舉技術，它的內部為自舉操作設計了懸浮電源。同一集成電路可同時輸出兩個驅動信號給逆變橋中的上、下晶體管。懸浮電源保證了IR2110直接可用于母線電壓為-4V至+500V的系統(tǒng)中來驅動功率管MOSFET或IGBT。同時器件本身容許驅動信號電壓上升率達到±50V/ms，故保證了芯片自身整形功能，實現(xiàn)了不論其輸入信號前后沿陡度如何，都可以保證加到被驅動的MOSFET或IGBT柵極上的驅動信號前后沿很

63、陡，因此可以極大的減少被驅動功率器件的開關時間，降低開關損耗。</p><p>　　IR2110 的工作原理:IR2110 內部功能如圖3-9 所示：由三部分組成：邏輯輸入；電平平移及輸出保護。如上所述IR2110的特點，可以為裝置的設計帶來許多方便。尤其是高端懸浮自舉電源的設計，可以大大減少驅動電源的數(shù)目，即一組電源即可實現(xiàn)對上下端的控制。高端側懸浮驅動的自舉原理：IR2110驅動半橋的電路如圖所示，其中C1，

64、VD1分別為自舉電容和自舉二極管，C2為VCC的濾波電容。</p><p>　　假定在S1關斷期間C1已經充到足夠的電壓（VC1 VCC）。 當HIN為高電平時如圖3-10：VM1開通，VM2關斷，VC1加到S1的柵極和源極之間，C1通過VM1，Rg1和柵極和源極形成回路放電，這時C1就相當于一個電壓源，從而使S1導通。由于LIN與HIN是一對互補輸入信號，所以此時LIN為低電平，VM3關斷，VM4導通，這時聚集

65、在S2柵極和源極的電荷在芯片內部通過Rg2迅速對地放電，由于死區(qū)時間影響使S2在S1開通之前迅速關斷。</p><p>　　當HIN為低電平時如圖3-11： VM1關斷，VM2導通，這時聚集在S1柵極和源極的電荷在芯片內部通過Rg1迅速放電使S1關斷。經過短暫的死區(qū)時間LIN為高電平，VM3導通，VM4關斷使VCC經過Rg2和S2的柵極和源極形成回路，使S2開通。在此同時VCC經自舉二極管，C1和S2形成回路，對

66、C1進行充電，迅速為C1補充能量，如此循環(huán)反復。</p><p>　　根據(jù)圖3-7我們可以看到電路圖兩邊的電路是對稱的，因此我們只需分析一邊的電路就能將整個電路讀懂。兩個PWM控制信號經單片機輸出以后分別連向兩邊的光耦合器。因為連接了一個非門，同一側的光耦輸入端信號是正好相反的。這樣可以避免H橋同側的IGBT管同時導通。當沒有脈沖信號時，光耦的輸出端由于上拉電阻作用使電平升高，再經反相器的作用使得進入IR2110

67、的信號輸入端的電平為低電平，這樣保證沒有信號時，H橋的上下晶體管是保持關斷的。當光耦的輸入端有信號輸入時，光耦中的發(fā)光二極管發(fā)光，照在受光器上，受光器接受光線后導通，從而形成了鉗位電路。光耦輸出端因為鉗位電路使得電平為低電平，經反相器作用后變成高電平，傳入IR2110 的信號輸入端。</p><p>　　圖中D1和C3分別為二極管和自舉電容, C2為Vcc的濾波電容。與IR2110供電電源連接的二極管D1,為了防

68、止自舉電容兩端的放電,二極管要選用高頻的快恢復二極管,此電路選用FR107,它的最大反向恢復時間為500ns,最大反向耐壓1 000V。由于IGBT是電壓控制器件，輸入阻抗高，為防止靜電感應損壞管子，在IGBT的門極和與發(fā)射極之間并聯(lián)150KΩ的電阻。門極回路串聯(lián)22Ω電阻，是為了防止門極回路產生振蕩。</p><p>　　如果不考慮驅動電路的電流、電壓轉換電路，只分析邏輯數(shù)字信號的變化，可以將整個驅動電路簡化為

69、圖3-12。由此我們將PWM控制信號與驅動電路的關系的分析進行簡化。</p><p>　　我們通過編寫程序控制單片機，讓單片機執(zhí)行相應的指令來控制指定的PWM1和PWM2信號,如圖 所示，當PWM2保持為高電平時，VT2管保持導通，而VT1管保持關斷。 同時PWM1為控制信號，表現(xiàn)為高低電平周期性地交替，VT3和VT4管交替導通。這樣就有從右到左的電流流過電動機，電動機將順時針轉動；在這個過程中，當按下加速或減速

70、的按鍵時，單片機將會根據(jù)程序指令調整PWM占空比，即控制PWM1高低電平的時間寬度，進一步控制VT1管的間斷導通時間，VT1管導通時間越長，電機轉速增大，VT1管導通時間越短，電機轉速減小。</p><p>　　反之也成立，當PWM1保持為高電平時，VT4管保持導通,VT3管保持關斷。同時PWM2為控制信號，表現(xiàn)為高低電平周期性地交替，VT3和VT4管交替導通。這樣就有從左到右的電流流過電動機，電動機將順時針轉動

71、；在這個過程中，當按下加速或減速的按鍵時，單片機將會根據(jù)程序指令調整PWM占空比，即控制PWM1高低電平的時間寬度，進一步控制VT4管的間斷導通時間，VT4管導通時間越長，電機轉速增大，VT4管導通時間越短，電機轉速小。這樣就可以控制電機的正反轉、加速減速、啟動停止。</p><p>　　PWM控制信號與四個IGBT VT1～VT4的導通關系可一用波形圖表示出來。其中4個IGBT的導通用“1”表示，關斷用“0”表

72、示。PWM控制信號的占空比均按50%畫波形圖。波形圖如圖3-13 所示。</p><p><b>　　4 主要器件說明</b></p><p>　　4.1 主控芯片STC 89C52 介紹</p><p>　　在常用的89系列的單片機中， 51系列只有4K字節(jié)的在系統(tǒng)可編程Flash存儲器，128字節(jié)RAM ,而增強型的STC89C52具有8K

73、字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器（ISP），有256字節(jié)RAM，這使得STC89C52為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供靈活、有效的解決方案。</p><p>　　STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，操作方便，引腳也充足，而且STC89C52支持ISP串口下載，而ISP串口下載硬件比較便宜，因此本設計選用了STC89C52作為主控模塊的芯片，芯片DIP封裝如圖4-1所示。

74、 </p><p>　　STC89C52主要功能特性如下：</p><p>　　1.兼容MCS51指令系統(tǒng) </p><p>　　2.8k可反復擦寫(大于1000次）Flash ROM； </p><p>　　3.32個雙向I/O口； </p><p>　　4.256x8bit內部RAM

75、； </p><p>　　5.3個16位可編程定時/計數(shù)器中斷； </p><p>　　6.時鐘頻率0-24MHz； </p><p>　　7.2個串行中斷，可編程UART串行通道； </p><p>　　8.2個外部中斷源，共8個中斷源； </p><p>　　9.2個讀寫中斷口線，3級加密位； </p>

76、<p>　　10.低功耗空閑和掉電模式，軟件設置睡眠和喚醒功能； </p><p>　　11.有PDIP、PQFP、TQFP及PLCC等幾種封裝形式。</p><p>　　我們通過編寫程序來控制單片機執(zhí)行相應的指令，從而實現(xiàn)對指定電路的控制。STC 89C52編程前，要設置好地址、數(shù)據(jù)及控制信號， 編程方法如下： </p><p>　　1． 在地址線上

77、加上要編程單元的地址信號。 </p><p>　　2． 在數(shù)據(jù)線上加上要寫入的數(shù)據(jù)字節(jié)。 </p><p>　　3． 激活相應的控制信號。 </p><p>　　4． 在高電壓編程方式時，將EA/Vpp 端加上+12V 編程電壓。 </p><p>　　5． 每對Flash 存儲陣列寫入一個字節(jié)或每寫入一個程序加密位，加上一個ALE/PROG

78、 編程脈沖。每個字節(jié)寫入周期是自身定時的，通常約為1.5ms。重復1—5 步驟，改變編程單元的地址和寫入的數(shù)據(jù)，直到全部文件編程結束。</p><p>　　4.2無刷直流電動機</p><p>　　無刷直流電機由電動機本體、位置傳感器、電子開關及控制電路構成。如圖2-2所示:</p><p>　　電動機本體是由多相繞組和永久磁鋼組成。多相繞組類似于普通直流電機的電樞

79、繞組，但是它被安裝于定子上，通過電子開關的控制與直流電源相連;永久磁鋼安裝在轉子上。定子繞組內通入直流電流時，與轉子作用產生電磁轉矩，使磁鋼轉子運動。為了保證電動機連續(xù)旋轉，電動機內應產生單一方向的電磁轉矩。位置傳感器及電子開關電路，可以使電樞繞組中的電流發(fā)生改變，使得電機旋轉時，轉子的永久磁場與定子電樞磁場在空間上幾乎垂直，保證電動機連續(xù)旋轉。</p><p>　　一般的直流電機由于電刷的換相使得由永久磁鋼產生

80、的磁場與電樞繞組通電后產生的磁場在電機運行過程中始終保持垂直，從而產生最大轉矩，使電動機運轉。無刷直流電機的運行原理和有刷直流電機基本相同，即在一個具有恒定磁通密度分布的磁極下，保證電樞繞組中通過的電流總量恒定，以產生恒定轉矩，而且轉矩只與電樞電流的大小有關。</p><p>　　由于轉子的氣隙磁通為梯形波，由電機學原理可知，電樞的感應電動勢亦為梯形波，大小與轉子磁通和轉速成正比。BLDCM電機三相電樞繞組的每相

81、電流為1200通電型的交流方波，反電動勢為1200梯形波。只要控制好逆變器各橋臂功率器件的開關時刻就能滿足上述要求。但是定子方波電流的通電時刻與感應電動勢波形、轉子磁極位置有嚴格的對應關系，否則會產生大的轉矩脈動，使平均轉矩減小。</p><p>　　BLDCM三相繞組主回路基本類型有三相半控和三相全控兩種。三相半控電路的特點是簡單，一個可控硅控制一相的通斷，每個繞組只通電1/3的時間，另外2/3時間處于斷開狀態(tài)

82、，沒有得到充分的利用，在運行過程中的轉矩波動較大。所以最好采用三相全控式電路。如圖4-3示出了一種三相全控式電路，在該電路中，電動機的繞組為Y聯(lián)結。</p><p>　　V1、V2、V3、V4、V5、V6為六個功率器件，對繞組通過的電流起開關作用。采用兩兩通電，三相6狀態(tài)方式，兩兩通電方式是指每一個瞬間有兩個功率管導通，每隔1/6周期(600電角度)換相一次，每次換相一個功率管，每個功率管一次導通1200電角度。

83、各功率管導通順序依次是：T1T4—T1T6—T3T6 —T3T2—T5T2—T5T4。表4-1 示出三相逆變器的開關次序 。</p><p>　　表4-1三相全控電路開關邏輯表</p><p>　　應該指出，無刷直流電動機，加上換向器（包括換向器主回路——逆變器和和換向控制邏輯電路），從原理上說，就相當于一臺有刷直流電動機。因此可以采用脈寬調制電路來實現(xiàn)電機調速。經考察分析，采用淄博齊翼電

84、器科技有限公司生產的永磁無刷直流電動機更為符合設計條件，電動機各參數(shù)如表4-2所示：</p><p>　　表4-2 電動機各參數(shù)表</p><p>　　4.3 LCD1602 液晶顯示器</p><p>　　4.3.1 引腳功能</p><p>　　液晶顯示器以其微功耗、 體積小、 顯示內容豐富、 超薄輕巧的諸多優(yōu)點，在袖珍式儀表和低功耗應用

85、系統(tǒng)中得到越來越廣泛的應用。1602 采用標準的 16 腳接口，其中: </p><p>　　第 1 腳：VSS 為地電源 </p><p>　　第 2 腳：VDD 接 5V 正電源 </p><p>　　第 3 腳：V0 為液晶顯示器對比度調整端，接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高，對比度過高時會產生“鬼影”，使用時可以通過一個 10K 的電位器調整對比度

86、 </p><p>　　第 4 腳：RS 為寄存器選擇，高電平時選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時選擇指令寄存器。 </p><p>　　第 5 腳： RW 為讀寫信號線， 高電平時進行讀操作， 低電平時進行寫操作。當 RS 和 RW 共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當 RS 為低電平 RW 為高電平時可以讀忙信號，當 RS 為高電平 RW 為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。 </p>

87、<p>　　第 6 腳：E 端為使能端，當 E 端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。 </p><p>　　第 7～14 腳：D0～D7 為 8 位雙向數(shù)據(jù)線。 </p><p>　　第 15～16 腳：空腳</p><p>　　4.3.2 指令說明</p><p>　　LCD1602的讀寫操作、 屏幕和光標的操作都是通過

88、指令編程來實現(xiàn)的。（說明：1 為高電平、0 為低電平。</p><p>　　指令 1：清顯示，指令碼 01H,光標復位到地址 00H 位置 </p><p>　　指令 2：光標復位，光標返回到地址 00H </p><p>　　指令 3：光標和顯示模式設置 I/D：光標移動方向，高電平右移，低電平左移 S:屏幕上所有文字是否左移或者右移。高電平表示有效，低電平則無

89、效 </p><p>　　指令 4：顯示開關控制。 D：控制整體顯示的開與關，高電平表示開顯示，低電平表示關顯示 C：控制光標的開與關，高電平表示有光標，低電平表示無光標 B：控制光標是否閃爍，高電平閃爍，低電平不閃爍 </p><p>　　指令 5：光標或顯示移位 S/C：高電平時移動顯示的文字，低電平時移動光標 </p><p>　　指令 6：功能設置命令

90、 DL：高電平時為 4 位總線，低電平時為 8 位總線 N：低電平時為單行顯示，高電平時雙行顯示 F: 低電平時顯示 5x7 的點陣字符，高電平時顯示 5x10 的點陣字符 （有些模塊是 DL：高電平時為 8 位總線，低電平時為 4 位總線） </p><p>　　指令 7：字符發(fā)生器 RAM 地址設置 </p><p>　　指令 8：DDRAM 地址設置 </p>&l

91、t;p>　　指令 9：讀忙信號和光標地址 BF：為忙標志位，高電平表示忙，此時模塊不能接收命令或者數(shù)據(jù)，如果為低電平表示不忙。 </p><p>　　指令 10：寫數(shù)據(jù) </p><p>　　指令 11：讀數(shù)據(jù) </p><p>　　表4-3 LCD1602指令表</p><p>　　DM-162 液晶顯示模塊可以和 MCS-5

92、1單片機 直接接口。</p><p>　　4.3.3 內部字符發(fā)生存儲器</p><p>　　1602 液晶模塊內部的字符發(fā)生存儲器 （CGROM)已經存儲了 160 個不同的點陣字符圖形，如表 2-4 所示，這些字符有：阿拉伯數(shù)字、英文字母的大小寫、常用的符號、和日文假名等，每一個字符都有一個固定的代碼，比如大寫的英文字母“A”的代碼是 01000001B（41H），顯示時模塊把地址 4

93、1H 中的點陣字符圖形顯示出來，我們就能看到字母“A” </p><p><b>　　結論</b></p><p>　　全球經濟的可持續(xù)發(fā)展推動了電動汽車的快速發(fā)展，電動汽車的設計與開發(fā)也因此顯的更有意義。本設計創(chuàng)新性的使用了單片機做電動汽車中直流電機調速系統(tǒng)的控制核心，這樣極大的提高了系統(tǒng)的精確性以及穩(wěn)定性。并為以后電動汽車設計的控制部分提出了一個新的思路，也是未來

94、電動汽車發(fā)展的一個重要方向。電機驅動芯片IR2110的使用也極大的簡化了控制電路，降低了成本，提高了系統(tǒng)的可靠性。</p><p>　　設計中也存在幾點需要改進的地方?？刂葡到y(tǒng)的顯示功能太過單一，只能簡要顯示電機的運動狀態(tài)而不能及時的顯示電機的轉速值。同時，控制電路中沒有涉及到回饋制動的電路，這是本設計的一個不足，也是電動汽車控制系統(tǒng)的不可缺少的一個重要部分。如果能夠將回饋制動可靠而高效的利用在電動汽車上，將會極

95、大的提高資源的利用率，是一項非常有意義的成果</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　在論文完成之際，我要特別感謝給予我辛勤指導的xx老師。在我做畢業(yè)論文的過程中，xx老師在百忙之中抽出時間對我的初稿論文進行評審，指出了很多問題與錯誤，并提出很多寶貴意見給了我莫大的鼓勵與支持。從論文的選題、構思和各種資料的收集方面，xx老師在工作之余始終耐心的給

96、我無私的幫助。老師廣博的學識、深厚的學術素養(yǎng)、嚴謹?shù)闹螌W精神和一絲不茍的工作作風使我終生受益，在此表示真誠地感謝和深深的謝意。</p><p>　　大學生活中，我也得到了其他許多老師辛勤培養(yǎng)以及同學們的無私支持和幫助，給予了我很多寶貴的意見，讓我受益匪淺。在此一并致以誠摯的謝意。真誠的感謝所有關心幫助過我的良師益友。</p><p><b>　　參考文獻</b><

97、;/p><p>　　[1] 張 明,章國寶. IR2110 驅動電路的優(yōu)化設計[N].電子設計工程，2009，第17卷：66-70.</p><p>　　[2] 唐介.電機與拖動[M].北京:高等教育出版社，2007:45-108.</p><p>　　[3] 程時兵，張愛軍. IR2110在無刷直流電機驅動電路中的應用[J]. 機電元件, 2010，(第四版):28-

98、31.</p><p>　　[4]錢平.伺服系統(tǒng)[M].北京:機械工業(yè)出版社，2011：101-108.</p><p>　　[5]孫津平.數(shù)字電子技術[M].西安：西安電子科技大學出版社，2005：65-90.</p><p>　　[6]趙亮. LCD1602液晶顯示模塊[N].電子制作，2011-7-12（A2）.</p><p>　　[

99、7]王幸之.單片機應用系統(tǒng)抗干擾技術[M].北京:北京航空航天大學出版社，2001：55-90.</p><p>　　[8]羅學恒，單片機實用教程[M].北京：高等教育出版社，2006：10-45.</p><p>　　[9]何立民，單片機應用技術選編[M].北京：北京航空航天大學出版社，2004：25-87.</p><p>　　[10]胡燁.Protel99SE

100、原理圖與PCB設計教程[M].北京：機械工業(yè)出版社，2005：1-66.</p><p>　　[11]楊素行.模擬電子技術基礎簡明教程[M].北京：高等教育出版社，2005：65-98.</p><p>　　[12]劉昌華，易逵.8051單片機的C語言應用程序設計與實踐[M]. 國防工業(yè)出版社,2007:23-56.</p><p>　　[13]趙良炳，現(xiàn)代電力電子

101、技術基礎[M].北京：清華大學出版社，1995：25-60.</p><p>　　[14]王兆安，黃俊.電力電子技術[M].北京:機械工業(yè)出版社，2000：32-165.</p><p><b>　　附錄（程序）</b></p><p>　　#include <reg52.h></p><p>　　#incl

102、ude<math.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　sbit open = P2^0;</p><p>　　sbit close=P2^1;</p><p>　　sbi

103、t swap=P2^2;</p><p>　　sbit sub_speed=P2^4;</p><p>　　sbit add_speed=P2^3;</p><p>　　sbit PWM1=P3^0;</p><p>　　sbit PWM2=P3^1;</p><p>　　/********液晶顯示control***

104、***/</p><p>　　sbit E=P3^7; //1602腳定義//</p><p>　　sbit RW=P3^6;</p><p>　　sbit RS=P3^5;</p><p>　　sbit test=P3^4;</p><p>　　int time=0;</p><p>

105、　　int high=20;</p><p>　　int period=30;</p><p>　　int change=0;</p><p>　　int flag=0;</p><p>　　int num_medium=0;</p><p>　　int num_display=0;</p><p&

106、gt;　　int count_speed=0;</p><p>　　/************t0中斷******pwm產生****/</p><p>　　void time0_int(void) interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　time++;<

107、;/b></p><p><b>　　TH0=0Xec;</b></p><p><b>　　TL0=0x78;</b></p><p>　　if (change==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　

108、　PWM2=1;</b></p><p>　　if( time==high)</p><p><b>　　PWM1=0;</b></p><p>　　else if (time==period)</p><p><b>　　{</b></p><p><b&

109、gt;　　PWM1=1;</b></p><p><b>　　time=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p

110、><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b></p><p>　　if( time == high)</p><p><b>　　PWM2=0;</b></p><p>　　else if (time==period)</p>

111、<p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM2=1;</b></p><p><b>　　time=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b><

112、/p><p><b>　　}</b></p><p>　　/**************control**********/</p><p>　　void motor_control()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(open==1)</

113、p><p><b>　　EA=1;</b></p><p>　　if(close==1)</p><p><b>　　EA=0;</b></p><p>　　if(swap==1)</p><p><b>　　{</b></p><p&g

114、t;　　change=~change;</p><p>　　while(swap!=0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(sub_speed